[发明专利]一种具有自动避障装置功能的接触线检测机器人

说明书

本发明提供了一种具有自动避障装置功能的接触线检测机器人，实现连续走行、自动避障、磨耗检测的功能。其主要组成为走行部分、避障部分、磨耗检测部分，在使用过程中实现了连续走行、自动避障、磨耗检测，解决了现在巡线机器人不能持续走行，无法跨越障碍物，不能持续进行磨耗检测的问题。

技术领域

本发明涉及工程检测领域，特别地是指一种行走轮行走机构、行走轮避障结构。

背景技术

随着我国经济的快速发展，铁路事业的发展日新月异，急需发展智能运维，接触线检测至关重要，接触线容易损伤，如不及时修复更换，微小的损伤就可能扩大，最终导致严重事故；所以，必须对接触线进行定期的巡视检查，了解接触线的相关情况，以便发现和消除隐患，确保供电安全；现有的巡线机器人，一般都是移动部分位于接触线上，移动部分分别带有上端轮和下端轮，通过上端轮和下端轮之间的组合，将接触线压紧，达到巡线机器人锁紧于接触线上，现有的巡线机器人对于接触线上的障碍物无法跨越，不能实现接触线线路的连续走行；因此，有必要提供一种可连续走行、自动避障、磨耗检测的装置。本发明要解决的问题是提供一种可连续走行、自动避障、磨耗检测的装置。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供技术方案如下：

一种具有自动避障装置功能的接触线检测机器人的机械结构，结构主要由行走机构（1）、行走机构（2）、行走机构（3）、行走机构（4）、磨耗检测装置（5）、电池（6）、机架（7）、连接杆1（8）、连接杆2（9）、连接杆3（10）、杆1（11）、杆2（12）、连接座（13）、杆3（14）、行走轮（15）、扇叶（16）、空心杯电机（17）、拉杆1（18）、拉杆2（19）组成。

一方面，所述行走机构是以机架（7）为基，连接座（13）通过螺栓连接连接在机架（7）上，行走机构（1）与行走机构（4）结构相同，行走机构（2）与行走机构（3）结构相同，其中，行走机构（2）与行走机构（3）的结构中，杆2（12）与杆3（14）铰接点在连接座（13）上，杆2（12）与杆3（14）铰接在一起，杆1（11）与杆2（12）铰接在一起，若行走机构（2）与行走机构（3）的结构中无杆1（11）与杆2（12），则机构与行走机构（1）与行走机构（4）相同，空心杯电动机（17）通过螺栓连接连接在杆3（14）上，行走轮（15）通过齿轮连接在空心杯电机（17）上，扇叶（16）通过螺栓连接连接在行走轮（15）上，杆2（12）与杆1（11）铰接在一起，行走机构（1）与行走机构（3）通过螺栓连接连接在连接杆3（10），行走机构（2）与行走机构（4）通过螺栓连接连接在连接杆1（8），行走机构（2）与行走机构（3）通过螺栓连接连接在连接杆2（9），遇见障碍时，行走轮（15）脱离接触线。

另一方面，规定接触线左侧行走机构（2）与行走机构（4）上的行走轮为逆时针旋转，该装置沿接触线无障碍运动时，以行走机构（4）为例，杆3（14）所在的角度为零度，靠近接触线为顺时针运动，旋转角度为正，空心杯电机（17）由电池（6）供电，带动行走轮（15）转动，电机持续运动，遇见障碍时，扇叶（16）绕障碍做逆时针运动，行走轮（15）受到力的作用，杆3（14）所处的角度为负，弹簧被压缩，完成了行走轮（15）远离接触线，即单个行走机构避障功能的实现，避障后，当行走轮（15）不受力，因弹簧的形变未超过规定的形变，弹簧恢复原长，行走轮（15）重新接触接触线并进行走行，行走机构（4）先进行过障，行走轮与扇叶做逆时针运动，继续走行后，行走机构（3）在避障时，行走轮与扇叶做顺时针运动，继续走行后，行走机构（2）在避障时，行走轮与扇叶做逆时针运动，继续走行后，行走机构（1）在避障时，行走轮与扇叶做顺时针运动，避障完成后继续走行，该发明装置在避障时，每次只有一个行走机构进行避障，故装置重心不会移动，保证了装置避障时的稳定性。

附图说明

附图1：一种具有自动避障装置功能的接触线检测机器人的整体示图；

附图2：一种具有自动避障装置功能的接触线检测机器人行走机构的示意图；

附图3：一种具有自动避障装置功能的接触线检测机器人的俯视图；