[发明专利]一种具有自动避障装置功能的接触线检测机器人

权利要求书

1.一种具有自动避障装置功能的接触线检测机器人，其特征在于：主要部件由行走机构（1）、行走机构（2）、行走机构（3）、行走机构（4）、电池（6）、机架（7）、连接杆1（8）、连接杆2（9）、连接杆3（10）、杆1（11）、连接座（12）、杆2（13）、行走轮（14）、扇叶（15）、空心杯电机（16）、拉杆1（17）、拉杆2（18）组成，实现了接触线走行、避障的功能；同时整体装置通过搭载磨耗检测装置（5），实现了接触线磨耗检测功能。

2.根据权利要求1所述一种具有自动避障装置功能的接触线检测机器人，其特征在于：以机架（7）为基，连接座（12）通过螺栓连接连接在机架（7）上，行走机构（1）与行走机构（4）结构相同，行走机构（2）与行走机构（3）结构相同，其中，行走机构（2）与行走机构（3）的结构中，杆1（11）与杆2（13）铰接点在连接座（12）上，若行走机构（2）与行走机构（3）的结构中无杆1（11），则机构与行走机构（1）与行走机构（4）相同，行走机构（1）与行走机构（3）通过螺栓连接连接在连接杆3（10），行走机构（2）与行走机构（4）通过螺栓连接连接在连接杆1（8），行走机构（2）与行走机构（3）通过螺栓连接连接在连接杆2（9），行走轮安装在行走机构上，行走轮沿接触线走行。

3.根据权利要求1、2所述一种具有自动避障装置功能的接触线检测机器人，其特征在于：空心杯电机（16）通过螺栓连接连接在杆2（13）上，行走轮（14）通过齿轮连接在空心杯电机（16）上，扇叶（15）通过螺栓连接连接在行走轮（14）上，遇见障碍时，行走轮（14）脱离接触线。

4.根据权利要求1所述一种具有自动避障装置功能的接触线检测机器人，其特征在于：磨耗检测装置（5）通过螺栓连接连接在机架（7）上。

5.根据权利要求1、2所述一种具有自动避障装置功能的接触线检测机器人，其特征在于：规定接触线左侧行走机构（2）与行走机构（4）上的行走轮为逆时针旋转，该装置沿接触线无障碍运动时，以行走机构（4）为例，杆2（13）所在的角度为零度，靠近接触线为顺时针运动，旋转角度为正，空心杯电机（16）由电池（6）供电，带动行走轮（14）转动，电机持续运动，行走机构（4）先进行避障，避障完成后继续走行，然后行走机构（3）避障，避障完成后继续走行，紧接着，行走机构（2）避障，避障完成后继续走行，最后，行走机构（1）避障，避障完成后继续走行，该发明装置在避障时，每次只有一个行走机构进行避障，故装置重心不会移动，保证了装置避障时的稳定性，实现了走行的功能。

6.根据权利要求1、3、5所述一种具有自动避障装置功能的接触线检测机器人，其特征在于：以行走机构（4）为例，遇见障碍时，扇叶（15）绕障碍做逆时针运动，行走轮（14）受到力的作用，杆2（13）所处的角度为负，弹簧被压缩，完成了行走轮（14）远离接触线，即单个行走机构避障功能的实现，避障后，当行走轮（14）不受力，弹簧恢复原长，行走轮（14）重新接触接触线并进行走行，行走机构（4）在避障时，行走轮与扇叶做逆时针运动，继续走行后，行走机构（3）在避障时，行走轮与扇叶做顺时针运动，继续走行后，行走机构（2）在避障时，行走轮与扇叶做逆时针运动，继续走行后，行走机构（1）在避障时，行走轮与扇叶做顺时针运动，即完成了整体机构自动避障的目的，实现了自动避障。

7.根据权利要求1、4所述一种具有自动避障装置功能的接触线检测机器人，其特征在于：磨耗检测装置（5）在走行的时候持续工作，进行接触线的磨耗检测。