[发明专利]一种用于多场景的模块化AGV在审
| 申请号： | 202111454996.X | 申请日： | 2021-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN113978574A | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 王晓东;晏芳;吴迅;张泽建;杨亚能;余建群 | 申请（专利权）人： | 湖北物资流通技术研究所（湖北物资流通生产力促进中心） |
| 主分类号： | B62D63/02 | 分类号： | B62D63/02;B62D63/04 |
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| 地址： | 441100 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 场景 模块化 agv | ||
1.一种用于多场景的模块化AGV，其特征在于：包括模块化AGV单元的机械结构、模块化AGV单元电路和转弯控制系统，其中模块化AGV单元的机械结构包括车体结构、驱动结构，顶升机构和连接机构，所述模块化AGV单元的电路包括蓄电池稳压电路系统、轮毂电机驱动器和通信系统。
2.根据权利要求1所述的一种用于多场景的模块化AGV，其特征在于：所述车体结构采用框架式结构。
3.根据权利要求1所述的一种用于多场景的模块化AGV，其特征在于：所述驱动结构采用两个直流无刷轮毂电机作为动力源，转向方式为两轮差速转向。
4.根据权利要求1所述的一种用于多场景的模块化AGV，其特征在于：所述顶升机构采用丝杠螺母式顶升机构。
5.根据权利要求1所述的一种用于多场景的模块化AGV，其特征在于：所述连接机构为卡爪式快速连接机构，快速连接机构由两个相同的连接头组成，每个连接头底部设计有螺纹孔，顶部设计有卡爪和凸台，两个连接头通过螺栓分别和AGV模块化单元和货架相连，两连接头之间通过卡爪和凸台的相互配合保证连接，通过工人的旋合实现AGV驱动单元与货架的连接或脱离。
6.根据权利要求1所述的一种用于多场景的模块化AGV，其特征在于：所述蓄电池稳压电路系统采用非线性电源BOOST作为蓄电池的稳压电路系统，所述轮毂电机驱动器采用永磁直流无刷轮毂电机作为驱动电机，并采用直接转矩控制的方式来控制电机，所述通讯系统采用嵌入式处理器作为AGV模块单元的控制器，并通过电压、电流、霍尔等传感器监测AGV模块状态，通过WiFi与上位机进行通信，通过TCP/IP协议与AGV传感器进行通信，通过CAN总线实现多个AGV模块之间的通信。
7.根据权利要求1所述的一种用于多场景的模块化AGV，其特征在于：所述转弯控制系统采用前后部分轮子反向差速运行的模式，前后部分轮子同时偏转，并通过AGV的车速和输入转向角信号计算出各轮毂电机所需要的的转弯线速度。
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