[发明专利]基于减速带的自动驾驶控制方法、系统、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种基于减速带的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆自动驾驶过程中，实时获取所述车辆前方的道路信息中的预设特征信息；

判断所述预设特征信息中是否含有减速带；

若是，则下发减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆进行减速。

2.根据权利要求1所述的基于减速带的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述判断所述预设特征信息中是否含有减速带的步骤之后还包括：

获取所述减速带的坡度等级，根据所述坡度等级确定与所述坡度等级对应的车辆减速等级；

所述下发减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆进行减速的步骤包括：

下发与所述车辆减速等级对应的减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆进行减速。

3.根据权利要求1所述的基于减速带的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述判断所述预设特征信息中是否含有减速带的步骤之后还包括：

获取所述减速带的坡度等级以及与所述减速坡度等级对应的安全行驶车速；

获取所述车辆的当前车速；

所述下发减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆进行减速的步骤包括：

下发减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆从所述当前车速减速至所述安全行驶车速。

4.根据权利要求1-3中所述的基于减速带的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到所述车辆经过减速带时，实时获取所述减速带的当前坡度等级；

根据所述当前坡度等级对所述减速指令中的减少数值进行动态调整，以使所述车辆在预设的车速下通过所述减速带。

5.根据权利要求4所述的基于减速带的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述当检测到所述车辆经过减速带时，实时获取所述减速带的当前坡度等级的步骤包括：

获取所述车辆在预设周期内所采集到的左前轮轮速最大值、左前轮轮速最小值、右前轮轮速最大值以及右前轮轮速最小值；

根据所述左前轮轮速最大值、左前轮轮速最小值、右前轮轮速最大值以及右前轮轮速最小值确定所车辆的左前轮轮速跳动量以及右前轮轮速跳动量；

通过所述左前轮轮速跳动量以及所述右前轮轮速跳动量确定对应的减速带当前坡度等级。

6.根据权利要求5所述的基于减速带的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述通过所述左前轮轮速跳动量以及所述右前轮轮速跳动量确定对应的减速带当前坡度等级的步骤包括：

根据获取到的所述右前轮轮速跳动量以及所述左前轮轮速跳动量从预设的映射表中获取对应的减速带当前坡度等级。

7.一种基于减速带的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述系统包括：

道路信息获取模块，用于在车辆自动驾驶过程中，实时获取所述车辆前方的道路信息中的预设特征信息；

减速带判断模块，用于判断所述预设特征信息中是否含有减速带；

第一减速模块，用于当判断到所述预设特征信息中含有减速带时下发减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆进行减速。

8.根据权利要求7所述的基于减速带的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述系统还包括：

减速等级获取模块，用于获取所述减速带的坡度等级，根据所述坡度等级确定与所述坡度等级对应的车辆减速等级；

第二减速模块，用于下发与所述车辆减速等级对应的减速指令至底盘控制器，以使所述底盘控制器控制所述车辆进行减速。

9.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任意一项所述的方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一所述的方法的步骤。