[发明专利]一种自适应抓取感知一体化设计的柔性机械手

权利要求书

1.一种自适应抓取感知一体化设计的柔性机械手，其特征在于，包括：

基座(400)；

第一支架(311)，可移动设置在所述基座(400)上；

两个夹爪底座(200)，两个所述夹爪底座(200)的外侧均与所述第一支架(311)转动连接，两个所述夹爪底座(200)各自连接有一个夹爪本体(100)；

连杆支座(313)，设置在所述第一支架(311)上，两个所述夹爪底座(200)的内侧均与所述连杆支座(313)转动连接；

夹合驱动机构，设置在所述第一支架(311)上，所述夹合驱动机构能够驱动所述连杆支座(313)升降，使得两个所述夹爪本体(100)夹合或者张开；

平移驱动机构，设置在所述第一支架(311)上，所述平移驱动机构用于驱动所述连杆支座(313)左右平移，使得两个所述夹爪的夹合位置改变；

其中，所述夹合驱动机构包括：

电机丝杆机构(331)，设置在所述第一支架(311)上，所述电机丝杆机构(331)的丝杆沿上下方向延伸；

滑块(322)，与所述电机丝杆机构(331)的丝杆螺纹配合，所述滑块(322)与所述连杆支座(313)连接；

所述滑块(322)上连接有沿左右方向延伸的限位轴(321)，所述滑块(322)与所述限位轴(321)滑动配合；

所述平移驱动机构包括：

第二舵机模块(332)，设置在所述第一支架(311)上；

舵盘(333)，与所述第二舵机模块(332)驱动连接；

所述连杆支座(313)连接于所述舵盘(333)的偏心位置；

所述舵盘(333)上设置有偏心凸块，所述连杆支座(313)上开设有沿上下方向延伸的滑槽，所述偏心凸块与所述滑槽滑动配合；

所述第一支架(311)上设置有沿左右方向延伸的限位轴(321)，所述连杆支座(313)与所述限位轴(321)滑动配合；

所述第一支架(311)外侧转动连接有连杆机构(312)，所述连杆机构(312)与所述夹爪底座(200)转动连接。

2.根据权利要求1所述的自适应抓取感知一体化设计的柔性机械手，其特征在于，所述电机丝杆机构(331)有两组，两组电机丝杆机构(331)分别设置在第一支架(311)的左右两边。

3.根据权利要求1所述的自适应抓取感知一体化设计的柔性机械手，其特征在于，所述基座(400)上设置有第一舵机模块(310)，所述第一舵机模块(310)用于驱动所述第一支架(311)转动。

4.根据权利要求3所述的自适应抓取感知一体化设计的柔性机械手，其特征在于，还包括：

第一电机(410)，设置在所述基座(400)上；

第一丝杆(420)，转动连接于所述基座(400)上，所述第一电机(410)与所述第一丝杆(420)驱动连接；

平移滑动件(430)，与所述第一丝杆(420)螺纹配合，所述第一舵机模块(310)与所述平移滑动件(430)连接。