[发明专利]目标对象的数据处理方法、装置、双目标定系统、存储介质及设备

说明书

本公开涉及目标对象的数据处理方法、装置、双目标定系统、存储介质及设备，在本公开实施例中，通过基于第一传感器获取目标对象在第一坐标系下的第一平面数据，确定第一坐标系与第二坐标系之间的坐标转换规则，坐标转换规则是基于存在温差的标定对象获取的，基于坐标转换规则将第一平面数据转换至第二坐标系下，得到第二平面数据，第二坐标系对应第二传感器，第一传感器和第二传感器中存在一个传感器为热像仪，基于第二传感器获取目标对象在第二坐标系下的第三平面数据，对第二平面数据和第三平面数据进行数据处理。此种方式下，通过存在温差的标定对象可以获取传感器之间的单应性矩阵，进而可以将摄像头中的点映射到热像仪中。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种目标对象的数据处理方法、装置、双目标定系统、存储介质及设备。

背景技术

在传统的双目相机的设备上，常会有利用双目标定获取不同摄像机之间的相关位置关系的需求。一般在双目标定中，从不同摄像头中提取对应的特征点，计算出单应性矩阵(H,homography matrix)，即可基于H矩阵计算出双目相机中一个相机上的点在另一个相机上的对应位置。

一般的标定方法能够适用于普通的RGB/IR双目相机，但无法适用于RGB/IR相机与热像仪的情景。在测温通行产品中，需要将RGB/IR摄像头中的点映射到热像仪中，因此需要从RGB/IR图像与热像仪中提取到特征点，完成标定。但由于RGB/IR相机与热像仪二者成像原理不同，若直接使用传统的方式，则无法从热像仪图像中提取标定板特征点，进而无法得到单应性矩阵，也就无法将RGB/IR摄像头中的点映射到热像仪中。

发明内容

本公开提出了一种目标对象的数据处理技术方案。

本公开提供了一种目标对象的数据处理方法，其包括：

基于第一传感器获取目标对象在第一坐标系下的第一平面数据；

确定第一坐标系与第二坐标系之间的坐标转换规则；坐标转换规则是基于存在温差的标定对象获取的；标定对象包括黑体辐射源；其中，黑体辐射源的边缘设置有覆盖物，以使黑体辐射源和覆盖物的温度不同，形成温差；且覆盖物与黑体辐射源的颜色不同；

基于坐标转换规则将第一平面数据转换至第二坐标系下，得到第二平面数据；第二坐标系对应第二传感器；第一传感器和第二传感器中存在一个传感器为热像仪；

基于第二传感器获取目标对象在第二坐标系下的第三平面数据；

对第二平面数据和第三平面数据进行数据处理。

在一些可能的实施方式中，该方法还包括获取第一坐标系与第二坐标系之间的坐标转换规则的步骤；

获取第一坐标系与第二坐标系之间的坐标转换规则，包括：

利用第一传感器在第一位置获取包含标定对象的第一图像；

利用第二传感器在第二位置获取包含标定对象的第二图像；

从第一图像中确定出标定对象包含的N个设置点的第一坐标集合；

从第二图像中确定出N个设置点的第二坐标集合；N为大于等于4的整数；

根据第一坐标集合和第二坐标集合确定出第一坐标系与第二坐标系之间的坐标转换规则。

如此，获取第一坐标系和第二坐标系之间的坐标转换规则后，为后续目标对象的在坐标系间的转换做铺垫。

在一些可能的实施方式中，坐标转换规则包括坐标转换矩阵；根据第一坐标集合和第二坐标集合确定出第一坐标系与第二坐标系之间的坐标转换规则，包括：

基于同一设置点从第一坐标集合和第二坐标集合中确定出N对匹配坐标；