[发明专利]一种机器人乘梯路径规划方法、系统及相关产品

说明书

本发明公开了一种机器人乘梯路径规划方法、系统及相关产品，首先选取能够到达起始层的缓存路径，再确定该缓存路径到达终点层，确定可达该终点层的电梯组，否则寻找转乘路径，若该转乘路径可达终点层，则直接通过缓存路径、转乘路径组合得到可用路径；能够根据电梯组、楼层的划分方式，自适应规划乘梯路径；可以适应各种楼层的划分方式，根据起始楼层和目标楼层提供最优的若干条乘梯路径和耗时预期。

技术领域

本发明实施例涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种机器人乘梯路径规划方法、系统及相关产品。

背景技术

考虑货品的运输效率、稳定性和能量消耗，乘梯是当前机器人在楼宇内跨层移动时的最佳选择，尤其当跨层数量多时，乘梯几乎是唯一选项。

为保障输送效率，高层建筑往往配备多组电梯对应不同楼层，使得可以对单个电梯组产生影响的楼层数量不会过多。楼层的划分因建筑设计各异，可能根据物理高度分为高层区和底层区等，也可能根据属性分为中转层、观光层等，还有可能分为奇数层、偶数层等。同时随着人员的流动，电梯的等待时间也在时刻变化。

因此需要一种乘梯路径规划的方法，使机器人可以实时计算并修正乘梯方案、对乘梯时间进行估计，进而使用户可以对机器人的移动过程拥有更好的预判。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人乘梯路径规划方法、系统及相关产品，可以适应各种楼层的划分方式，根据起始楼层和目标楼层提供最优的若干条乘梯路径和耗时预期。

第一方面，本发明实施例提供一种机器人乘梯路径规划方法，包括：

步骤S1、获取机器人的起始层和终点层；

步骤S2、确定可到达起始层的所有电梯组，以形成缓存路径序列；其中，所述缓存路径序列中每条缓存路径均包括电梯组序列、电梯序列、楼层序列和预期时间点序列；

步骤S3、遍历所有所述缓存路径，若遍历到的缓存路径对应的电梯组可直达终点层，则将该缓存路径加入可用路径序列；

否则将当前缓存路径对应电梯组的楼层序列中最后一个楼层作为当前楼层；

遍历当前楼层可达的所有换乘电梯组，排除所有换乘电梯组中与当前缓存路径中的重复电梯组；若判断遍历到的换乘电梯组可达终点层，则将该换乘电梯组和终点层加入当前缓存路径，将当前缓存路径作为乘梯路径加入可用路径序列；

步骤S4、重复所述步骤S3，直至遍历完所有缓存路径。

作为优选的，所述步骤S4中，直至遍历完所有缓存路径后，还包括：

将寻路计数值加1；所述寻路计数值的初始值为0。

作为优选的，还包括：

步骤S5、重复所述步骤S3至步骤S4，直至寻路计数值＞n；其中，n≤电梯组数量；

将可用路径序列中的乘梯路径按乘梯节点数量由少到多排列；其中，所述乘梯节点表示乘坐单个电梯的过程，所述乘梯节点包括电梯组、电梯、起始楼层、结束楼层、预期开始时间和预期结束时间。

作为优选的，所述乘梯路径中，乘梯节点i的电梯组、电梯、开始楼层分别对应乘梯路径中电梯组序列、电梯序列、楼层序列的第i个元素，乘梯节点的结束楼层对应乘梯路径中楼层序列的第i+1个元素。

作为优选的，所述步骤S3中，若判断所述换乘电梯组不可达终点层，则以当前缓存路径为蓝本，增加由当前楼层至换乘电梯组可达的所有楼层的乘梯节点，以形成新路径，将新路径加入缓存路径序列。

作为优选的，还包括：

步骤S6、若判断获知所述可用路径序列为空，则确定机器人移动的开始时间及到达电梯间的结束时间；