[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及计算机可读取的存储介质

说明书

本发明提供一种车辆控制装置、车辆控制方法及计算机可读取的存储介质，存储有程序，能抑制对乘员带来不协调感。车辆控制装置包括：第一获取部，其获取表示车辆的驾驶员正在把持转向盘的把持信息；第二获取部，其获取表示驾驶员正在进行与车辆的驾驶相关的操作的操作信息；识别部，其识别车辆行驶的车道的道路分划线；以及辅助部，其在车辆从道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以车辆不从道路分划线脱离的方式进行辅助，且辅助部在获取到把持信息且未获取到操作信息的情况下，与未获取到把持信息以及操作信息的情况相比，延迟辅助的启动，在获取到操作信息的情况下，无论是否获取到把持信息，都在规定时间内抑制辅助的启动。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读取的存储介质。

背景技术

以往，公开了一种车道脱离避免装置，其在车辆从行驶车道脱离的可能性高的情况下成立的控制执行条件成立，且行驶车道为直线道路的情况下，使操舵把手振动，同时执行车道脱离避免控制(例如参照专利文献1)。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2020-011562号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

然而，在所述技术中，有时乘员会有不协调感。

本发明是考虑到此种情况而完成，其目的之一在于提供一种抑制对乘员带来不协调感的车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读取的存储介质。

[解决问题的技术手段]

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读取的存储介质采用了以下的结构。

(1)：车辆控制装置包括：第一获取部，其获取表示车辆的驾驶员正在把持转向盘的把持信息；第二获取部，其获取表示所述驾驶员正在进行与所述车辆的驾驶相关的操作的操作信息；识别部，其识别所述车辆行驶的车道的道路分划线；以及辅助部，其在所述车辆从所述道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助，且所述辅助部在获取到所述把持信息且未获取到所述操作信息的情况下，与未获取到所述把持信息以及所述操作信息的情况相比，延迟所述辅助的启动，在获取到所述操作信息的情况下，无论是否获取到所述把持信息，都在规定时间内抑制所述辅助的启动。

(2)：在所述(1)的形态中，与所述驾驶相关的操作包括：启动方向指示器的操作、控制所述车辆的加减速的操作、控制所述车辆的制动的操作、以及所述车辆的所述转向盘的操作。

(3)：在所述(2)的形态中，所述辅助部在获取到表示操作了所述方向指示器的操作信息的情况下，与获取到表示控制所述车辆的加减速的操作、控制所述车辆的制动的操作、或者所述车辆的所述转向盘的操作中的一个以上的操作的所述操作信息的情况相比，将所述规定时间设定得长，从而抑制所述辅助的启动。

(4)：在所述(1)的形态中，与所述驾驶相关的操作包括：控制所述车辆的加减速的操作、控制所述车辆的制动的操作、或者所述车辆的所述转向盘的操作。

(5)：在所述(4)的形态中，所述辅助部在获取到表示控制所述车辆的制动的操作的所述操作信息的情况下，与获取到表示控制所述车辆的加减速的操作、或者所述车辆的所述转向盘的操作的所述操作信息的情况相比，将所述规定时间设定得长，从而抑制所述辅助的启动。

(6)：在所述(1)至(5)中任一项的形态中，所述辅助部在经过所述规定时间后，在所述车辆从所述道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，以所述车辆不从所述道路分划线脱离的方式进行辅助。