[发明专利]车辆换道的控制方法和装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开实施例公开了一种车辆换道的控制方法和装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取周围环境的视觉信息；基于所述视觉信息，确定当前车辆的可行驶区域边界数据；基于所述可行驶区域边界数据，确定所述当前车辆至少一侧的并行车辆信息；基于所述并行车辆信息，确定换道信息；根据所述换道信息控制所述当前车辆的行驶状态。本公开实施例可以为车辆的换道控制决策提供准确可靠的依据，避免因遗漏识别并排行驶的大型车辆而为换道带来安全隐患的情况发生，从而提高车辆自动换道功能的可靠性和安全性。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术，尤其是一种车辆换道的控制方法和装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前，对自动驾驶车辆的自动驾驶系统的研究主要集中于道路纵向的控制，而对于换道这样的横向运动考虑较少。车辆的横向运动也是自动驾驶过程中极为频繁且关键的部分，自动换道功能是自动驾驶车辆最基本的功能之一，但由于自动换道功能持续时间较长，且涉及到的场景可变参数较多，在车速较高时，自动换道功能一旦出错将带来安全隐患。

现有技术中，基于图像的目标检测来确定是否有并行车辆，当存在并排行驶的大型车辆时，由于大型车辆车身较长、底盘较高，会存在遗漏识别到并行的大型车辆的情况，此时换道是十分危险的，因此，如何能够有效识别并行的大型车辆，保证自动驾驶车辆的自动换道功能的可靠性和安全性成为亟需解决的技术问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种车辆换道的控制方法和装置、电子设备和存储介质。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种车辆换道的控制方法，包括：获取周围环境的视觉信息；基于所述视觉信息，确定当前车辆的可行驶区域边界数据；基于所述可行驶区域边界数据，确定所述当前车辆至少一侧的并行车辆信息；基于所述并行车辆信息，确定换道信息；根据所述换道信息控制所述当前车辆的行驶状态。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种车辆换道的控制装置，包括：第一获取模块，用于获取周围环境的视觉信息；第一处理模块，用于基于所述视觉信息，确定当前车辆的可行驶区域边界数据；第二处理模块，用于基于所述可行驶区域边界数据，确定所述当前车辆至少一侧的并行车辆信息；第一确定模块，用于基于所述并行车辆信息，确定换道信息；控制模块，用于根据所述换道信息控制所述当前车辆的行驶状态。

根据本公开实施例的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开上述任一实施例所述的车辆换道的控制方法。

根据本公开实施例的又一方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开上述任一实施例所述的车辆换道的控制方法。

基于本公开上述实施例提供的车辆换道的控制方法和装置、电子设备和存储介质，通过车辆周围传感器采集车辆周围环境的视觉信息，基于视觉信息确定车辆的两侧的可行驶区域边界数据，进而基于可行驶区域边界数据来判断车辆两侧是否存在并行车辆，并基于判断结果确定是否能换道的换道信息，以控制车辆的行驶状态，基于可行驶区域实现了对并行车辆的准确有效的判断，为车辆换道提供准确可靠的换道信息，进而提高车辆自动换道功能的可靠性和安全性，解决了现有技术基于目标检测无法有效识别并行大型车辆的问题。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本公开提供的车辆换道的控制方法的一个示例性的应用场景；