[发明专利]车辆换道的控制方法和装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆换道的控制方法，包括：

获取周围环境的视觉信息；

基于所述视觉信息，确定当前车辆的可行驶区域边界数据，所述可行驶区域边界数据包括车辆坐标系下的坐标点；

基于所述可行驶区域边界数据，确定所述当前车辆至少一侧的并行车辆信息；

基于所述并行车辆信息，确定换道信息；

根据所述换道信息控制所述当前车辆的行驶状态；

其中，所述基于所述可行驶区域边界数据，确定所述当前车辆至少一侧的并行车辆信息，包括：

若所述至少一侧中的第一侧对应的第一可行驶区域边界数据中的所有坐标点距车辆中心线的距离均大于预设阈值，则确定所述第一侧的并行车辆信息为没有并行车辆；

若所述第一可行驶区域边界数据中，存在距车辆中心线的距离小于所述预设阈值的坐标点，则基于预设筛选规则对所述第一可行驶区域边界数据进行筛选，获得第二可行驶区域边界数据；

基于支持向量机算法对所述第二可行驶区域边界数据进行分类，获得分类结果；

根据所述分类结果，确定所述第一侧是否存在并行车辆，获得所述第一侧的并行车辆信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述当前车辆至少一侧的并行车辆信息包括该侧是否存在并行车辆的结果信息；在基于所述并行车辆信息，确定换道信息之前，还包括：

获取所述当前车辆的当前速度；

所述基于所述并行车辆信息，确定换道信息，包括：

基于所述并行车辆信息及所述当前速度，确定所述换道信息，所述换道信息包括是否能换道的结果信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述基于支持向量机算法对所述第二可行驶区域边界数据进行分类，获得分类结果之前，还包括：

对所述第二可行驶区域边界数据进行归一化处理，获得第三可行驶区域边界数据；

所述基于支持向量机算法对所述第二可行驶区域边界数据进行分类，获得分类结果，包括：

基于支持向量机算法对所述第三可行驶区域边界数据进行分类，获得分类结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述可行驶区域边界数据，确定所述当前车辆至少一侧的并行车辆信息，包括：

基于连续K帧的可行驶区域边界数据，确定所述当前车辆至少一侧的并行车辆信息，其中，K为大于1的整数。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其中，所述基于所述并行车辆信息，确定换道信息，包括：

基于连续M次确定的并行车辆信息，确定所述换道信息，其中，M为大于1的整数。

6.一种车辆换道的控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取周围环境的视觉信息；

第一处理模块，用于基于所述视觉信息，确定当前车辆的可行驶区域边界数据，所述可行驶区域边界数据包括车辆坐标系下的坐标点；

第二处理模块，用于基于所述可行驶区域边界数据，确定所述当前车辆至少一侧的并行车辆信息；

第一确定模块，用于基于所述并行车辆信息，确定换道信息；

控制模块，用于根据所述换道信息控制所述当前车辆的行驶状态；

其中，所述第二处理模块包括：

第一单元，用于若所述至少一侧中的第一侧对应的第一可行驶区域边界数据中的所有坐标点距车辆中心线的距离均大于预设阈值，则确定所述第一侧的并行车辆信息为没有并行车辆；

第二单元，用于若所述第一可行驶区域边界数据中，存在距车辆中心线的距离小于所述预设阈值的坐标点，则基于预设筛选规则对所述第一可行驶区域边界数据进行筛选，获得第二可行驶区域边界数据；

第三单元，用于基于支持向量机算法对所述第二可行驶区域边界数据进行分类，获得分类结果；

第四单元，用于根据所述分类结果，确定所述第一侧是否存在并行车辆，获得所述第一侧的并行车辆信息。

7.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-5任一所述的车辆换道的控制方法。

8.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-5任一所述的车辆换道的控制方法。