[发明专利]智能移动设备及其控制方法、存储介质

说明书

本发明公开了一种智能移动设备及其控制方法、存储介质，该智能移动设备包括所述行进控制模块和模式切换模块，行进控制模块控制智能移动设备进行弓字形行进；所述模式切换模块用于判断所述智能移动设备是否困于特定空间内，并在判定所述智能移动设备困于特定空间内，指示所述控制单元进入第一脱困模式。在所述第一脱困模式中，所述行进控制模块配置为使智能移动设备进行碰撞‑旋转前进‑转弯碰撞‑旋转前进操作，直到判定脱困成功或失败。根据本发明的智能移动设备可以避免被困于特定空间。根据本发明的智能移动设备的控制方法和存储介质具有类似的优点。

本申请为申请日是2018年05月17日、申请号是201810476201.7、发明名称是“智能移动设备及其控制方法、存储介质”的中国专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种智能移动设备技术领域，更具体涉及一种智能移动设备及其控制方法、存储介质。

背景技术

随着生活水平的提高以及技术的发展，诸如清洁机器人或扫地机的智能移动设备得到了广泛的应用。目前智能移动设备的一种路径规划方法是采用惯性导航系统来进行路径规划，具体地惯性导航系统通过里程计(odo)、陀螺仪和光鼠等传感器配合软件控制使得智能移动设备按照弓字行走的方式进行清扫，参见图1所示的惯性导航系统控制下的路径规划示意图。

然而随着时间的推移和遇到一些需要越障等情况的发生，智能移动设备惯性导航系统的累计误差会导致坐标、航线的不准确，尤其是当智能移动设备进入到小空间以后，智能移动设备经过进入口，在小空间行走后由于累计误差，其内部储存的进入口信息已经发生偏移，智能移动设备已经无法从该进入口出去，从而脱离该小空间，此种情况下，智能移动设备无法找到真实的进入口，即无法依照真实的进入口信息为依据走出该小空间。例如图2所示，智能移动设备(图中圆圈所示)从o点出发，沿箭头方向行驶到a点，此时智能移动设备行走形成闭环，需要找到一未行走区域继续前进，即需行进到h行继续行进。智能移动设备从入口c进入，理想状态下行进路径为从a到b以完成行进(goto)逻辑继续执行清扫，但是由于智能移动设备的累计误差，智能移动设备会认为d处为入口，实际上执行了由a到e的逻辑，此时就会出现d处不是入口，智能移动设备无法出去，而是撞墙的问题，导致智能移动设备卡在该区域。

目前大部分智能移动设备可以实现越障碍物，绕障碍物行走等功能，但是在上述困于小空间内时并不能实现很好的脱离，导致智能移动设备被卡在该小空间中。

因此，需要提供一种智能移动设备及其控制方法、存储介质，以解决上面提到的问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为了解决上述问题，本发明一方面公开了一种智能移动设备，所述智能移动设备的工作模式包括正常行进模式和第一脱困模式，所述智能移动设备包括：

主体，所述主体具有能使其沿设定路径行进的行动机构；

碰撞传感器，所述碰撞传感器设置在主体的前端区域，用于检测所述智能移动设备与障碍物的撞击；

控制单元，所述控制单元包括行进控制模块、模式切换模块、脱困判断模块，所述模式切换模块基于设定条件使所述智能移动设备在所述多于一个的工作模式中进行切换，其中

在所述正常行进模式中，所述行进控制模块用于控制所述行动机构使所述主体在行进区域中进行弓字形行进，所述弓字形包括多个平行的移动行；

所述模式切换模块用于在所述主体进行弓字形行进的过程中，判断所述智能移动设备是否困于特定空间内，如果判定所述智能移动设备困于特定空间内，则指示所述控制单元进入所述第一脱困模式，