[发明专利]操作臂、从操作设备和手术机器人

说明书

本申请公开了一种操作臂，包括：器械承载臂，与手术器械连接；基座连杆，包括与调整臂连接的安装基座以及连接所述安装基座的联动基座，所述安装基座具有穿过远程操纵中心RC点的旋风轴线，所述联动基座具有穿过所述RC点的偏转轴线；平行四边形机构，与所述联动基座以及所述器械承载臂连接，并被配置为平行四边形，所述平行四边形的第一边的延长线穿过所述RC点，所述第一边和所述偏转轴线形成角度大于零的夹角α。本申请还公开了一种从操作设备和手术机器人。本申请可以避免从操作设备的操作臂在围绕偏转轴线旋转时触碰到患者，从而提高手术机器人系统的安全性。

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种操作臂、从操作设备和手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

但现有技术中，从操作设备的操作臂在围绕偏转轴线旋转时，存在触碰到患者的风险。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种操作臂、从操作设备和手术机器人，旨在避免从操作设备的操作臂在围绕偏转轴线旋转时触碰到患者，从而提高手术机器人系统的安全性。

为实现上述目的，本申请提供一种操作臂，所述操作臂包括：

器械承载臂，与手术器械连接；

基座连杆，包括与调整臂连接的安装基座以及连接所述安装基座的联动基座，所述安装基座具有穿过远程操纵中心RC点的旋风轴线，所述联动基座具有穿过所述RC点的偏转轴线；

平行四边形机构，与所述联动基座以及所述器械承载臂连接，并被配置为平行四边形，所述平行四边形的第一边的延长线穿过所述RC点，所述第一边和所述偏转轴线形成角度大于零的夹角α。

可选地，所述平行四边形的第一边与所述旋风轴线形成角度大于零的夹角β。

可选地，所述平行四边形机构可操作地围绕俯仰轴线运动，所述俯仰轴线垂直于所述平行四边形机构所在平面；

所述俯仰轴线不与所述偏转轴线重合且与所述偏转轴线相交于所述RC点。

可选地，所述俯仰轴线垂直于所述偏转轴线。

可选地，所述俯仰轴线垂直于所述旋风轴线。

可选地，所述夹角α和夹角β为同面夹角。

可选地，所述夹角α和夹角β为异面夹角。

可选地，所述安装基座包括与所述调整臂连接的并具有可围绕所述旋风轴线旋转的旋风关节；所述联动基座包括与所述安装连杆连接的并具有可围绕所述偏转轴线旋转的偏转关节，以及与所述偏转关节连接的联动连杆，所述联动连杆与所述平行四边形机构连接。

可选地，所述安装基座还包括连接所述旋风关节和偏转关节的安装连杆，所述安装连杆用于在围绕所述旋风轴线旋转时，带动所述联动基座旋转。

为实现上述目的，本申请还提供一种从操作设备，包括定向平台，所述从操作设备包括基座、安装在所述基座上的定向平台以及与所述定向平台连接的机械臂，所述机械臂包括与所述定向平台连接的调整臂、与所述调整臂连接的如上所述的操作臂，以及安装于所述操作臂上的手术器械。

为实现上述目的，本申请还提供一种手术机器人，所述手术机器人包括主操作台以及如上所述的从操作设备，所述主操作台用于控制所述从操作设备