[发明专利]操作臂、从操作设备和手术机器人

权利要求书

1.一种操作臂，其特征在于，所述操作臂包括：

器械承载臂，与手术器械连接；

基座连杆，包括与调整臂连接的安装基座以及连接所述安装基座的联动基座，所述安装基座具有穿过远程操纵中心RC点的旋风轴线，所述联动基座具有穿过所述RC点的偏转轴线；

平行四边形机构，与所述联动基座以及所述器械承载臂连接，并被配置为平行四边形，所述平行四边形的第一边的延长线穿过所述RC点，所述第一边和所述偏转轴线形成角度大于零的夹角α。

2.如权利要求1所述的操作臂，其特征在于，所述平行四边形的第一边与所述旋风轴线形成角度大于零的夹角β。

3.如权利要求1或2所述的操作臂，其特征在于，所述平行四边形机构可操作地围绕俯仰轴线运动，所述俯仰轴线垂直于所述平行四边形机构所在平面；

所述俯仰轴线不与所述偏转轴线重合且与所述偏转轴线相交于所述RC点。

4.如权利要求3所述的操作臂，其特征在于，所述俯仰轴线垂直于所述偏转轴线。

5.如权利要求3所述的操作臂，其特征在于，所述俯仰轴线垂直于所述旋风轴线。

6.如权利要求2所述的操作臂，其特征在于，所述夹角α和夹角β为同面夹角。

7.如权利要求2所述的操作臂，其特征在于，所述夹角α和夹角β为异面夹角。

8.如权利要求1所述的操作臂，其特征在于，所述安装基座包括与所述调整臂连接的并具有可围绕所述旋风轴线旋转的旋风关节；所述联动基座包括与所述安装连杆连接的并具有可围绕所述偏转轴线旋转的偏转关节，以及与所述偏转关节连接的联动连杆，所述联动连杆与所述平行四边形机构连接。

9.如权利要求8所述的操作臂，其特征在于，所述安装基座还包括连接所述旋风关节和偏转关节的安装连杆，所述安装连杆用于在围绕所述旋风轴线旋转时，带动所述联动基座旋转。

10.一种从操作设备，包括定向平台，其特征在于，所述从操作设备包括基座、安装在所述基座上的定向平台以及与所述定向平台连接的机械臂，所述机械臂包括与所述定向平台连接的调整臂、与所述调整臂连接的如权利要求1-9所述的操作臂，以及安装于所述操作臂上的手术器械。

11.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括主操作台以及如权利要求10所述的从操作设备，所述主操作台用于控制所述从操作设备。