[发明专利]固体物料抓取机构及工业机器人

说明书

本发明揭示了一种固体物料抓取机构及工业机器人，所述固体物料抓取机构包括安装支架、相对于安装支架可滑移地设置的导向杆、及设置于所述导向杆的一端的磁力抓手，所述磁力抓手包括永磁铁和电磁铁。本发明提供的技术方案，使得人工成本较低、固体物料的分选效率较高、且磁力抓手不易损坏。

技术领域

本发明涉及物料分拣领域，尤其涉及一种固体物料抓取机构及工业机器人。

背景技术

城市生活固体废弃物中含有大量废旧电池，需要将有害电池与无害电池分类处理。

目前国内主要采用人工挑选的方式对废旧电池进行分类，存在工作环境恶劣、分拣效率低、成本高、挑选难的技术问题。目前市面上虽然有各类机器人可以代替人工作业，但是由于缺乏针对废旧电池的抓取机构而无法直接使用。

目前市面上的废旧电池，由于圆柱型的外形特征，不适用传统的吸盘类抓取机构。而夹爪类抓取机构虽然可以对电池进行抓取，但是存在结构复杂，对于来料的方向与角度都有较高要求。并且当多个电池堆叠或并排时，夹爪机构容易抓取失败甚至导致抓取机构损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种固体物料抓取机构及工业机器人，使得人工成本较低、固体物料的分选效率较高、磁力抓手不易损坏。

为实现上述发明目的之一，本发明一实施方式提供一种固体物料抓取机构，其中：所述固体物料抓取机构包括安装支架、相对于安装支架可滑移地设置的导向杆、及设置于所述导向杆的一端的磁力抓手，所述磁力抓手包括永磁铁和电磁铁。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述固体物料抓取机构根据固体物料的体积大小选择相应磁性的永磁铁。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述固体物料抓取机构根据固体物料的体积大小调节通向电磁铁的电流以调节所述电磁铁的磁性。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述固体物料抓取机构根据固体物料的质量大小调节通向电磁铁的电流以调节所述电磁铁的磁性。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述固体物料抓取机构还包括相对于所述安装支架固定设置的下料板，所述导向杆延伸穿过所述下料板。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述固体物料抓取机构还包括设置于所述安装支架的直线轴承，所述直线轴承用于给所述导向杆定位，以确保所述导向杆上下移动。

为实现上述发明目的之一，本发明一实施方式还提供一种工业机器人，所述工业机器人包括基座、沿第一方向可移动地设置于所述基座的第一运动模块、及沿第二方向可移动地设置于所述第一运动模块的第二运动模块，所述第一方向垂直于第二方向，其中，所述工业机器人还包括沿第三方向可移动地设置于所述第二运动模块的第三运动模块、设置于所述第三运动模块的固体物料抓取机构，所述第三方向垂直于第一方向和第二方向，所述固体物料抓取机构包括连接于所述第三运动模块的安装支架、相对于安装支架可滑移地设置的导向杆、及设置于所述导向杆的一端的磁力抓手，所述磁力抓手包括永磁铁和电磁铁。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述固体物料抓取机构根据固体物料的体积大小选择相应磁性的永磁铁。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述固体物料抓取机构根据固体物料的体积大小调节通向电磁铁的电流以调节所述电磁铁的磁性。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述固体物料抓取机构根据固体物料的质量大小调节通向电磁铁的电流以调节所述电磁铁的磁性。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：所述磁力抓手可利用磁性抓取固体物料，以实现固体物料的分选，从而大大降低了人工成本、改善了作业环境、且大大提高了固体物料的分选效率。

附图说明

图1是本发明具体实施方式中工业机器人的立体图；