[发明专利]车辆控制方法和车辆

说明书

本发明提供了一种车辆控制方法、一种车辆和一种计算机可读存储介质。该车辆控制方法包括以下步骤：获取车辆数据，以判断所述车辆是否满足陡坡缓降条件；以及响应于所述车辆满足陡坡缓降条件的判断结果，确定陡坡缓降的目标车速，以及所述车辆的实际车速；根据所述目标车速及所述实际车速，确定目标扭矩；以及经由电机控制器向所述车辆提供所述目标扭矩，以将所述车辆的实际车速保持在所述目标车速。通过实施这些步骤，该车辆控制方法不需要配置坡度传感器，就能够根据驾驶员的实际需求，在上坡、下坡、平地等多种工况实现车辆的平稳驾驶。

技术领域

本发明属于车辆控制领域，具体公开了一种车辆控制方法、一种车辆，以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

现有技术中，一些高配车型的车辆通过配置车身电子稳定性控制系统(Electronic Stability Controller，ESC)来实现陡坡缓降功能。该功能主要利用ESC坡度传感器检测路面坡度，并采集车辆在下坡时的车速。当检测到不踩油门踏板和刹车踏板的情况下车速超过7km/h且坡度满足一定条件时，该陡坡缓降功能开启，并且利用ESC加压控制下坡车速为固定较低车速。反之，当用户踩下刹车踏板或油门踏板时，车辆退出陡坡缓降功能。ESC实现的陡坡缓降功能可以帮助车辆在危险的陡峭山路上行驶，使驾驶员可以集中控制方向盘，而不用担心会侧翻的问题。

然而，目前只有配备有ESC控制器的高配车型才能实现上述功能，而没有配备ESC控制器的低价位车辆则无法实现上述陡坡缓降功能。因此，该方法在增加ESC控制器，相对增加了整车成本的同时，还无法适用于平地工况和上坡工况，限制了陡坡缓降功能的进一步推广。而且，基于ESC控制器实现的陡坡缓降功能没有考虑到回收车辆在下坡时浪费的能量，不利于提升电动车辆的续航里程。

综上所述，为了解决现有技术中存在的上述问题，本领域亟需一种车辆控制技术，用于降低陡坡缓降功能的配置成本，并利于车辆在上坡、下坡、平地等多种工况的平稳驾驶。

发明内容

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之前序。

为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明的一方面提供一种车辆控制方法。该车辆控制方法包括以下步骤：获取车辆数据，以判断该车辆是否满足陡坡缓降条件；以及响应于该车辆满足陡坡缓降条件的判断结果，确定陡坡缓降的目标车速，以及该车辆的实际车速；根据该目标车速及该实际车速，确定目标扭矩；以及经由电机控制器向该车辆提供该目标扭矩，以将该车辆的实际车速保持在该目标车速。通过执行这些步骤，该车辆控制方法能够降低陡坡缓降功能的配置成本，并利于车辆在上坡、下坡、平地等多种工况的平稳行驶。

在一实施例中，上述经由电机控制器向该车辆提供该目标扭矩的步骤包括：当该实际车速大于该目标车速，该目标扭矩小于零，经由该电机控制器增大该车辆的能量回收扭矩，以向该车辆提供该目标扭矩；以及当该实际车速小于该目标车速，该目标扭矩大于零，经由该电机控制器增大该车辆的驱动扭矩，以向该车辆提供大于零的该目标扭矩。

在一实施例中，上述根据该目标车速及该实际车速，确定目标扭矩的步骤包括：判断该实际车速与该目标车速的差值是否大于预设的差异阈值；响应于该差值小于或等于该差异阈值的判断结果，根据该差值确定该目标扭矩，以将该车辆的实际车速快速地调整到该目标车速；以及响应于该差值大于该差异阈值的判断结果，根据该差异阈值确定该目标扭矩，以步进的方式逐步将该车辆的实际车速平稳地调整到该目标车速。