[发明专利]一种用于组合式机器人的传动模组及组合式机器人

说明书

本申请提供一种用于组合式机器人的传动模组及组合式机器人，包括至少一个组合模块，所述组合模块包括安装支架、传动轴、传动套筒、第一传动轮、第二传动轮和联动件；所述安装支架包括第一端和第二端；所述传动轴和所述传动套筒均与第一端连接；所述传动轴与安装支架固定相连，所述传动套筒活动套设于传动轴的外侧，所述第一传动轮套设于所述传动套筒的外侧，在所述传动套筒的带动下绕第一轴线转动；所述第二传动轮绕与第一轴线平行的第二轴线转动设置于所述第二端，所述联动件联动第一传动轮和第二传动轮的转动。通过传动模组可以实现安装支架的摆动，进一步提高组合式机器人的运动性能和运动效率，使得组合式机器人的灵活性更高。

技术领域

本申请涉及机器人设备技术领域，尤其涉及一种用于组合式机器人的传动模组及组合式机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作，应用于教育业、生产业、建筑业，或是危险的工作。

现有的机器人上大多会设有机械臂，机械臂相当于机器人的手臂，机械臂实现机器人手臂的弯曲，或协助机器人实现物品的取放。因此，机械臂会影响机器人的整个工作过程。现有的机械壁大多只能实现机械臂的摆动或者转动，摆动和转动分别通过各自对应的传动轴实现的，结构较为繁琐，无法将机械臂的摆动和转动通过同一个轴输出，无法实现传动轴径向偏移一定距离，导致机械臂的运动性能差，使用的灵活性不够。

如何有效地解决上述技术问题，是目前本领域技术人员需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提出一种用于组合式机器人的传动模组及组合式机器人。

基于上述目的，本申请提供了一种用于组合式机器人的传动模组，包括至少一个组合模块，所述组合模块包括安装支架、传动轴、传动套筒、第一传动轮、第二传动轮和联动件；所述安装支架包括沿第一方向排布的第一端和第二端；

所述传动轴和所述传动套筒均与所述第一端连接，且中轴线均为与所述第一方向垂直的第一轴线；所述传动轴与所述安装支架固定相连，所述传动套筒活动套设于所述传动轴的外侧；所述传动轴包括可与第一电机传动连接的对接端，所述传动套筒包括沿所述第一轴线超出所述安装支架的伸出部；

所述第一传动轮套设于所述传动套筒的外侧，在所述传动套筒的带动下绕所述第一轴线转动；所述第二传动轮绕与所述第一轴线平行的第二轴线转动设置于所述第二端，所述联动件联动所述第一传动轮和所述第二传动轮的转动；

所述第二端和所述第二传动轮均开有沿所述第二轴线贯通的连接腔，所述连接腔允许另一所述组合模块中的所述伸出部插入，所述第二传动轮在插入所述伸出部时与插入的所述伸出部联动。

进一步地，所述对接端位于所述传动套筒的腔内，所述伸出部的末端端面具有套筒口，所述第一电机通过所述套筒口伸入所述传动套筒并与所述对接端配合，被配置为带动所述传动轴转动。

进一步地，还包括第三传动轮，所述第三传动轮套设于所述伸出部，用于与第二电机连接。被配置为在所述第二电机的驱动下带动所述传动套筒转动。

进一步地，还包括底座模块和锁定部，所述第三传动轮和所述第一电机均与所述锁定部连接，所述锁定部与所述底座模块固定连接。

进一步地，还包括与所述第二传动轮连接的输出件，所述输出件包括连接套筒和连接件，所述连接套筒伸入所述连接腔时与所述第二传动轮联动，所述连接件设置于所述连接套筒的端面。

进一步地，包括与所述第二传动轮连接的输出件，所述输出件包括连接套筒和连接件，所述连接套筒伸入所述连接腔时与所述第二传动轮联动，所述连接件为套设于所述连接套筒外壁的第四传动轮。