[发明专利]机械臂、从操作设备以及手术机器人

说明书

本申请公开了一种机械臂，机械臂与定向平台连接，机械臂包括操作臂以及与操作臂连接的调整臂连接，操作臂包括：偏转关节，具有穿过远程中心RC点的偏转轴线；旋风关节，一端与偏转关节连接，另一端与调整臂连接，具有不穿过RC点的旋风轴线；平行四边形机构，用于围绕过RC点的俯仰轴线进行俯仰，旋风轴线与俯仰轴线相交时，交点位于非RC点位置；操作臂还具有穿过RC点的插入轴线，操作臂上的手术器械沿着插入轴线移动，旋风轴线与插入轴线相交时，交点位于非RC点位置；调整臂用于在旋风关节围绕旋风轴线转动时，使RC点在定向平台坐标系下的坐标维持不变。本申请还公开了一种从操作设备和手术机器人。本申请可以使手术器械的长轴与患者身上的微创切口之间的接触点保持不动，从而避免对患者伤口造成撕拉。

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种机械臂、从操作设备以及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。手术器械与从操作设备的驱动装置连接，用于执行外科手术，所述手术器械具有长轴以及位于所述长轴末端的终端执行器。理论上，手术器械在执行手术过程中。长轴与患者身上的微创切口之间的接触点应保持不动，以避免对患者伤口造成撕拉。

但是，目前的技术不能确保该接触点在患者的微创切口处保持不动。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种机械臂、从操作设备以及手术机器人，旨在实现手术器械的长轴与患者身上的微创切口之间的接触点保持不动，以避免对患者伤口造成撕拉。

为实现上述目的，本申请提供一种机械臂，所述机械臂与定向平台连接，所述机械臂包括操作臂以及与所述操作臂连接的调整臂连接，所述操作臂包括：

偏转关节，具有穿过远程中心RC点的偏转轴线；

旋风关节，一端与所述偏转关节连接，另一端与所述调整臂连接，具有不穿过所述RC点的旋风轴线；

平行四边形机构，用于围绕过所述RC点的俯仰轴线进行俯仰，所述旋风轴线与所述俯仰轴线相交时，交点位于非RC点位置；

所述操作臂还具有穿过所述RC点的插入轴线，所述操作臂上的手术器械沿着所述插入轴线移动，所述旋风轴线与所述插入轴线相交时，交点位于非RC点位置；

所述调整臂用于在所述旋风关节围绕所述旋风轴线转动时，使所述RC点在定向平台坐标系下的坐标维持不变。

可选地，所述操作臂还包括平行四边形机构，所述平行四边形机构具有延长线穿过所述RC点的平行四边形第一边，所述平行四边形第一边与所述偏转轴线重合。

可选地，所述操作臂还包括平行四边形机构，所述平行四边形机构具有延长线穿过所述RC点的平行四边形第一边，所述平行四边形第一边与所述偏转轴线偏离。

可选地，所述操作臂还包括穿过所述RC点的俯仰轴线，所述平行四边形机构围绕所述俯仰轴线进行俯仰。

可选地，所述偏转轴线与所述俯仰轴线之间的角度为90°。

可选地，所述操作臂还包括平行四边形机构，所述平行四边形机构具有临近所述旋风轴线的平行四边形第一边；所述俯仰轴线、所述插入轴线、所述偏转轴线以及所述平行四边形第一边相交于所述RC点。

可选地，所述平行四边形第一边与所述偏转轴线重合。

可选地，所述旋风轴线与所述偏转轴线异面。