[发明专利]一种具有新型夹头结构的机械手

说明书

本申请涉及一种具有新型夹头结构的机械手，属于机械手领域，通过设置的卡位条结构、驱动机构、托板、抚平机构与拨动机构，可将成批堆叠的齿盘整体移送至传送带上，并进行逐一等距的投放，投放过程中可以对传送带表面进行压紧，防止褶皱的问题发生，节省人力、提高效率，利于后续对齿盘进行逐一检查等操作，基于此机械手，在加工时无需人为的将齿盘搬运至传送带附近，再逐一的放置到传送带上，只需将齿盘分批的堆叠码放在工作台的表面，节省人力。

技术领域

本发明涉及机械手领域，尤其涉及一种具有新型夹头结构的机械手。

背景技术

机械手用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业；

在齿盘的加工过程中，需要执行对成批的齿盘进行搬运的操作，由于齿盘的形状扁，现有的机械手抓取颇为不便，因此在移送过程中主要通过人工进行；其次，在齿盘的最终检测过程中，需要置于传送带上，以便工作人员检查、或者依次经过探伤仪器检查，这就需要在移送齿盘的过程中，使得齿盘尽可能的铺设在传送带的表面，且距离越均匀越好；结合上述来说人为的对齿盘逐一搬运到传送带上摆放的步骤颇为不便；最后，由于齿盘为密实的金属件，在放上传送带表面的瞬间，将会引起局部位置传送带褶皱的问题发生，带来弊端。

发明内容

（一）本发明的目的是为了解决背景技术中现有机械手不具备齿盘批量搬运与依次等距下放至输送带上、下放瞬间造成输送带变形的问题，而提出的一种具有新型夹头结构的机械手。

（二）技术方案

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：一种具有新型夹头结构的机械手，包括半圆筒壳状的动壳与定壳；

卡位条结构，所述动壳的内壁上设置有沿竖向延伸的所述卡位条结构，卡位条结构的下端到动壳的下端之间留有与齿盘厚度相同的间距；所述卡位条结构包括凸设在动壳内壁且沿竖向延伸的限位条、转动连接在限位条边沿上的竖向轴、套装在竖向轴外表面的橡胶圈，竖向轴的外表面靠近上端处套装有卡装轴承，且卡装轴承与限位条之间转动配合；

定壳的下端固定安装有托板，托板的上端面贯穿开设有与齿盘边上凸齿形状相同的导出槽；

拨动机构，所述定壳的一侧靠近下端处设置有所述拨动机构；

抚平机构，所述托板的一侧设置有所述抚平机构，抚平机构转动使得拨动机构转动，拨动机构将所述凸齿拨动后落入到导出槽内侧。

其中，所述动壳与所述定壳的顶部设置有驱动机构，所述驱动机构受所述动壳与所述定壳的之间间距的变化而驱动。

其中，所述驱动机构与竖向轴的上端连接，在所述动壳与所述定壳相互靠近时驱动机构驱使竖向轴转动。

其中，所述驱动机构包括固定安装在所述竖向轴上端的驱动齿轮、固定安装在所述定壳上端的朝向所述动壳方向延伸的驱动齿条，驱动齿条与驱动齿轮相啮合，动壳的上端固定安装有固定板，固定板的一侧设置有隆起部，驱动齿条滑动插入隆起部的内侧。

其中，所述拨动机构包括转动安装在所述托板上端面的转动轴、固定连接在转动轴上端的拨动齿，所述定壳的下端开设有通口，拨动齿的一侧伸入至通口的内侧。

其中，所述抚平机构包括转动安装在所述托板一侧下方处的转动杆、固定套装在转动杆两端的压辊、固定套装在转动杆外表面中间位置的传动蜗杆，所述转动轴的下端固定安装有传动齿轮，所述传动齿轮与传动蜗杆相啮合。

其中，所述转动杆的外表面靠近传动蜗杆的两侧分别转动套装有连接轴承，所述连接轴承的外表面延伸出固定连接在所述托板一侧外表面的钢架。

其中，还包括安装机构，所述安装机构包括安装板、固定连接在安装板两端的连接板，其中一个连接板固定安装在所述定壳的一侧外表面，另一个连接板的外表面固定安装有伸缩缸，且伸缩缸的伸缩端与动壳的一侧外表面固定安装。

（三）有益效果