[发明专利]一种无人车路径规划质量测评方法和系统

说明书

本发明涉及一种无人车路径规划质量测评方法和系统。该无人车路径规划质量测评方法根据获取的数据文件和标定文件，在任务文件的导引下生成真值文件后，采用待测评路径规划算法以数据文件和标定文件为输入，以任务文件为牵引得到路径规划结果，然后，依据预设评分准则将路径规划结果和真值文件中的数据进行对比，得到测评报告，进而能够从算法效率、生成路径质量、任务完成度等多个方面，完成对全局和局部规划算法的定量评价，为无人车路径规划质量测评提供了技术保障。

技术领域

本发明涉及车辆路径规划技术领域，特别是涉及一种无人车路径规划质量测评方法和系统。

背景技术

路径规划是无人驾驶系统的重要组成部分，该技术可以被进一步细分为全局路径规划和局部路径规划。以路网地图数据为输入，全局路径规划根据无人车自身的定位信息与路网进行匹配，并在此基础上规划出一条从起点位置到终点位置的最短全局路径；以感知传感器数据为输入，局部路径规划是在全局路径规划的引导下，在局部环境地图中得到从起始位姿到终止位姿的无碰撞轨迹，并且生成的轨迹需要满足车辆的运动学约束。

目前存在大量的规划方法能够完成相应的规划任务，但尚没有专门用于评价越野场景中路径规划质量的测评方法，难以定量的评价不同全局或局部路径规划算法的性能。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人车路径规划质量测评方法和系统，能够定量的评价不同全局或局部路径规划算法的性能。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种无人车路径规划质量测评方法，包括：

获取数据文件、标定文件和任务文件；所述数据文件包括：路网地图数据和环境感知传感器数据；所述标定文件包括：相机内外参标定文件、雷达内外参标定文件和组合导航定位数据；所述任务文件包括：全局路径规划任务文件和局部路径规划任务文件；所述路网地图数据由多个独立的路径分割段数据组成，每一个独立的路径分割段数据包含：路径分割段起始的端点信息、路径分割段所包含的路径点的标号以及每一个路径点所对应的经纬度坐标和相应的航向角；所述环境感知传感器数据包含：视觉传感器图像数据、激光雷达点云数据、组合导航定位数据和时间戳；所述全局路径规划任务文件包括：最终的目标点经纬度和多个途径的任务点；所述局部路径规划任务文件包含典型场景的抽测点时间戳；

根据所述数据文件和所述标定文件，在所述任务文件的导引下生成真值文件；所述真值文件包括全局路径规划真值表和局部环境语义地图；

采用待测评路径规划算法以所述数据文件和所述标定文件为输入，以所述任务文件为牵引得到路径规划结果；

依据预设评分准则将所述路径规划结果和所述真值文件中的数据进行对比，得到测评报告。

优选地，所述根据所述数据文件和所述标定文件，在所述任务文件的导引下生成真值文件，具体包括：

根据所述路网地图数据和所述全局路径规划任务文件生成评分查找表和阻断道路表；

根据所述评分查找表和所述阻断道路表生成所述全局路径规划真值表；

根据所述环境感知传感器数据得到局部栅格环境地图；

根据所述局部栅格环境地图和所述抽测点时间戳为依据，得到局部环境语义地图。

优选地，所述根据所述路网地图数据和所述全局路径规划任务文件生成评分查找表和阻断道路表，具体包括：

以数据文件中的统一时间戳为依据，得到所述抽测点时间戳下，从当前位置到终点位置所有的全局路径规划结果，并以路径长度为依据得到所述全局路径规划结果中每条路径的得分，生成以路径编号序列为索引的评分查找表；其中，路径长度越短得分越高；