[发明专利]一种无人车路径规划质量测评方法和系统

权利要求书

1.一种无人车路径规划质量测评方法，其特征在于，包括：

S1、获取数据文件、标定文件和任务文件；所述数据文件包括：路网地图数据和环境感知传感器数据；所述标定文件包括：相机内外参标定文件、雷达内外参标定文件和组合导航定位数据；所述任务文件包括：全局路径规划任务文件和局部路径规划任务文件；所述路网地图数据由多个独立的路径分割段数据组成，每一个独立的路径分割段数据包含：路径分割段起始的端点信息、路径分割段所包含的路径点的标号以及每一个路径点所对应的经纬度坐标和相应的航向角；所述环境感知传感器数据包含：视觉传感器图像数据、激光雷达点云数据、组合导航定位数据和时间戳；所述全局路径规划任务文件包括：最终的目标点经纬度和多个途径的任务点；所述局部路径规划任务文件包含典型场景的抽测点时间戳；

S2、根据所述数据文件和所述标定文件，在所述任务文件的导引下生成真值文件；所述真值文件包括全局路径规划真值表和局部环境语义地图；该步骤具体包括：

根据所述路网地图数据和 所述全局路径规划任务文件生成评分查找表和阻断道路表；

根据所述评分查找表和所述阻断道路表生成所述全局路径规划真值表；

根据所述环境感知传感器数据得到局部栅格环境地图；

根据所述局部栅格环境地图和所述抽测点时间戳为依据，得到局部环境语义地图；

S3、采用待测评路径规划算法以所述数据文件和所述标定文件为输入，以所述任务文件为牵引得到路径规划结果，具体包括：

待测评的局部路径规划算法，以环境感知传感器数据为输入，结合全局路径规划生成的参考点结果，生成在当前局部环境语义地图中的轨迹点坐标值；其中，局部环境语义地图的原点为车体坐标系的原点；

S4、依据预设评分准则将所述路径规划结果和所述真值文件中的数据进行对比，得到测评报告。

2.根据权利要求1所述的无人车路径规划质量测评方法，其特征在于，根据所述路网地图数据和所述全局路径规划任务文件生成评分查找表和阻断道路表，具体包括：

以数据文件中的统一时间戳为依据，得到所述抽测点时间戳下，从当前位置到终点位置所有的全局路径规划结果，并以路径长度为依据得到所述全局路径规划结果中每条路径的得分，生成以路径编号序列为索引的评分查找表；其中，路径长度越短得分越高；

当处于任务文件中指定的时间戳时，以路网地图数据和任务文件中的目标点以及途经点为依据，结合车辆自身与路网地图数据的匹配结果，得到从车辆当前位置途径多个任务点到目标点的路径段编号序列；

当检测到道路阻断后，反馈被阻断道路的道路编号和与所述道路编号对应的阻断时刻；

根据所述道路编号以及与所述道路编号对应的阻断时刻生成所述阻断道路表。

3.根据权利要求1所述的无人车路径规划质量测评方法，其特征在于，所述根据所述环境感知传感器数据得到局部栅格环境地图，具体包括：

以所述数据文件中的统一时间戳为依据，得到所述抽测点时间戳下的局部栅格地图，并对所述局部栅格地图中每一栅格标注语义标签生成局部栅格环境地图；所述语义标签包括：可通行区域、风险区域、正负障碍和动态障碍。

4.根据权利要求2所述的无人车路径规划质量测评方法，其特征在于，所述预设评分准则包括：局部路径规划评分准则和全局路径规划评分准则；所述局部路径规划评分准则包括：可通行性评分准则、平滑度评分准则、跟随能力评分准则、第一时间评分准则、稳定性评分准则和第一任务评分准则；所述全局路径规划评分准则包括：正确率评分准则、第二时间评分准则、第三时间评分准则、完成评分准则和第二任务评分准则。