[发明专利]一种对重定位结果进行后检验的方法、芯片及机器人

说明书

本发明公开一种对重定位结果进行后检验的方法、芯片及机器人，该方法包括以下步骤：S1：获取重定位计算后的重定位结果，若重定位结果中的匹配分数大于第一阈值且小于第二阈值，则进入步骤S2；S2：通过重定位结果来更新进行重定位计算的地图，然后行走设定时间或设定距离，并在行走过程中获取环境的点云数据，进入步骤S3；S3：将行走过程中获取的点云数据与更新后的地图进行匹配，然后根据匹配结果来判断重定位成功或重定位失败。通过对重定位的结果进行后检验来加快重定位流程，降低叠图发生的概率。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，涉及一种对重定位结果进行后检验的方法、芯片及机器人。

背景技术

目前大多数的室内智能移动机器人都具有自主定位导航的能力，即在执行任务的过程中根据已有的地图数据对自身位置姿态进行定位，进而实现自主导航。当机器人拥有地图，但却不知道其位于地图的哪个位置时，就需要进行重定位。具体的，在导航过程中，机器人会相应地感知自身周边环境信息，并结合已有的地图数据确认当前是否存在导航错误的问题，接着在确认存在导航错误的情况下，根据感知的环境信息配合已有的地图数据对当前导航位置进行调整。重定位很多时候是机器人开始工作的第一步，重定位的成功与否是其之后能否正常工作的大前提。

为了提高提高重定位的精准度及实现效率，本司申请了一种多点带约束重定位的方法、芯片和机器人，申请号为：CN202110396925.2。该技术方案通过约束去提高我们的重定位算法的重定位能力，但是其重定位需要的时间较长，使机器人需要较长的时间去进行重定位。

发明内容

为了解决上述技术缺陷，本发明技术方案公开一种对重定位结果进行后检验的方法、芯片及机器人，本申请通过对重定位的结果进行后检验来加快重定位流程，降低叠图发生的概率。具体的技术方案如下：

一种对重定位结果进行后检验的方法，该方法包括以下步骤：S1：获取重定位计算后的重定位结果，若重定位结果中的匹配分数大于第一阈值且小于第二阈值，则进入步骤S2；S2：通过重定位结果来更新进行重定位计算的地图，然后行走设定时间或设定距离，并在行走过程中获取环境的点云数据，进入步骤S3；S3：将行走过程中获取的点云数据与更新后的地图进行匹配，然后根据匹配结果来判断重定位成功或重定位失败；其中第一阈值小于第二阈值。

进一步地，步骤S1中，若重定位结果中的匹配分数小于等于第一阈值，则判断重定位失败；若重定位结果中的匹配分数大于等于第二阈值，则判断重定位成功。

进一步地，步骤S2中，通过重定位结果来更新进行重定位计算的地图具体包括以下步骤：通过重定位结果确定当前机器人的位置，然后将当前机器人的位置设置到进行重定位计算的地图中，然后以当前机器人的位置为基础，将机器人重定位计算过程中获取的点云数据加载到进行重定位计算的地图中，更新进行重定位计算的地图。

进一步地，步骤S2中，机器人在行走设定时间或设定距离前，先获取周围环境的点云数据，然后将获取的周围环境的点云数据与更新后的地图上相对应位置的数据点进行重合匹配，获取没有相对应的数据点进行匹配的点云数据的数量，若没有相对应的数据点进行匹配的点云数据的数量大于等于行走阈值，则判断重定位失败；若没有相对应的数据点进行匹配的点云数据的数量小于行走阈值，则行走设定时间或设定距离。

进一步地，步骤S2中，机器人行走设定时间或设定距离时，机器人采用RRT算法行走，具体包括以下步骤：以当前位置为根节点，机器人生成一个目标节点，然后通过随机采样来增加子节点，来生成具有目标节点作为子节点的随机树；在随机树上规划出从根节点到目标节点的行走路径，然后以根节点为起点，通过行走路径前往目标节点，并在行走过程中获取环境的点云数据；或者以根节点为起点，在行走路径上行走设定时间，并在行走过程中获取环境的点云数据。