[发明专利]一种对重定位结果进行后检验的方法、芯片及机器人

权利要求书

1.一种对重定位结果进行后检验的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1：获取重定位计算后的重定位结果，若重定位结果中的匹配分数大于第一阈值且小于第二阈值，则进入步骤S2；

S2：通过重定位结果来更新进行重定位计算的地图，然后行走设定时间或设定距离，并在行走过程中获取环境的点云数据，进入步骤S3；

S3：将行走过程中获取的点云数据与更新后的地图进行匹配，然后根据匹配结果来判断重定位成功或重定位失败；

其中，第一阈值小于第二阈值。

2.根据权利要求1所述的对重定位结果进行后检验的方法，其特征在于，步骤S1中，若重定位结果中的匹配分数小于等于第一阈值，则判断重定位失败；若重定位结果中的匹配分数大于等于第二阈值，则判断重定位成功。

3.根据权利要求1所述的对重定位结果进行后检验的方法，其特征在于，步骤S2中，通过重定位结果来更新进行重定位计算的地图具体包括以下步骤：

通过重定位结果确定当前机器人的位置，然后将当前机器人的位置设置到进行重定位计算的地图中；

以当前机器人的位置为基础，将机器人重定位计算过程中获取的点云数据加载到进行重定位计算的地图中，更新进行重定位计算的地图。

4.根据权利要求1所述的对重定位结果进行后检验的方法，其特征在于，步骤S2中，机器人在行走设定时间或设定距离前，先获取周围环境的点云数据，然后将获取的周围环境的点云数据与更新后的地图上相对应位置的数据点进行重合匹配，获取没有相对应的数据点进行匹配的点云数据的数量，若没有相对应的数据点进行匹配的点云数据的数量大于等于行走阈值，则判断重定位失败；若没有相对应的数据点进行匹配的点云数据的数量小于行走阈值，则行走设定时间或设定距离。

5.根据权利要求1所述的对重定位结果进行后检验的方法，其特征在于，步骤S2中，机器人行走设定时间或设定距离时，机器人采用RRT算法行走，具体包括以下步骤：

以当前位置为根节点，机器人生成一个目标节点，然后通过随机采样来增加子节点，来生成具有目标节点作为子节点的随机树；

在随机树上规划出从根节点到目标节点的行走路径，然后以根节点为起点，通过行走路径前往目标节点，并在行走过程中获取环境的点云数据；或者以根节点为起点，在行走路径上行走设定时间，并在行走过程中获取环境的点云数据。

6.根据权利要求5所述的对重定位结果进行后检验的方法，其特征在于，机器人生成一个目标节点包括以下步骤：

机器人根据行走速度算出在设定时间内的行走距离，然后以当前位置为圆点，行走距离为半径做圆，在圆上随机选取一个点作为目标节点；或者以当前位置为圆点，设定距离为半径做圆，在圆上随机选取一个点作为目标节点。

7.根据权利要求1所述的对重定位结果进行后检验的方法，其特征在于，步骤S2中，机器人行走设定时间或设定距离时，机器人进行前往点云中心的行走，具体包括以下步骤：

机器人先使用激光雷达扫描周围环境，然后找出激光雷达获取的点云的中心点作为点云中心，其中，点云的中心点的坐标为激光雷达获取的点云的坐标的平均值；

机器人以点云中心为终点进行行走，行走设定时间或设定距离，并在行走过程中获取环境的点云数据。

8.根据权利要求1所述的对重定位结果进行后检验的方法，其特征在于，步骤S3中，将行走过程中获取的点云数据与更新后的地图进行匹配包括以下步骤：

机器人将获取的点云数据与更新后的地图上相对应位置的数据点进行重合匹配，获取没有相对应的数据点进行匹配的点云数据的数量，或者获取点云数据的匹配分数。

9.根据权利要求8所述的对重定位结果进行后检验的方法，其特征在于，若没有相对应的数据点进行匹配的点云数据的数量大于设定数据，或者点云数据的匹配分数小于设定阈值，则判断重定位失败，否则，判断重定位成功。