[发明专利]工业用机器人的控制装置

说明书

本发明提供一种工业用机器人的控制装置，能够有效率地确认用于使工业用机器人停止的安全装置中的哪一安全装置正在工作。机器人控制装置(200)构成为能与串联于电源(VCC)的第一安全装置(SF1)、第二安全装置(SF2)、第三安全装置(SF3)连接，且包括：检测电路(202、203、204)，连接于各安全装置的输出侧端子，检测是正受到来自电源(VCC)的供电的第一状态和来自电源(VCC)的供电已停止的第二状态中的哪一状态；以及控制部(201)，根据检测电路(202、203、204)的输出来进行通知。

技术领域

本发明涉及一种工业用机器人的控制装置。

背景技术

专利文献1中记载有一种包括多个安全装置的工业用机器人，所述安全装置用于通过其工作使机器人停止。所述工业用机器人将所述安全装置串联，通过将用于使向所述周边设备进行输出用的继电器触点运行的继电器线圈的一端自如地连接至所述多个安全装置的任一连接点，可选择是否将所述多个安全装置中的某一安全装置工作这一情况输出至周边设备。在位于连接有所述继电器线圈的一端的连接点的其中一侧的任一安全装置工作的情况下，将工作这一情况输出至所述周边设备，在位于所述连接点的另一侧的任一安全装置工作的情况下，不将工作这一情况输出至所述周边设备。

专利文献2中记载有一种对机器人进行控制的机器人控制装置。所述机器人控制装置包括：负荷检测部，检测对机器人的各关节轴进行驱动的马达的负荷；速度检测部，检测机器人的各关节轴处的轴速度；停止原因确定部，在机器人紧急停止时，确定所述紧急停止的发生原因；以及记录部，将紧急停止的发生原因与马达的负荷或轴速度相互建立关联而加以记录。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2007-001012号公报

[专利文献2]日本专利特开2017-100200号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

专利文献1的工业用机器人可视需要变更用于检测安全装置的工作的继电器线圈的连接目标。但继电器线圈的连接目标的变更频繁发生，导致生产现场的作业效率降低。专利文献2是对机器人内部的紧急停止的发生原因进行确定，并不检测与机器人连接的安全装置的工作状态。

本发明的目的在于能够有效率地确认用于使工业用机器人停止的安全装置中的哪一安全装置正在工作。

[解决问题的技术手段]

(1)

一种工业用机器人的控制装置，构成为能与串联于电源的多种安全装置连接，其中，

所述安全装置能够手动切换接线路径的电切断与从所述切断的恢复，所述工业用机器人的控制装置包括：

检测电路，连接于所述多种安全装置各自的输出侧端子，检测是正受到来自所述电源的供电的第一状态和来自所述电源的供电已停止的第二状态中的哪一状态；以及

控制部，根据所述检测电路的输出来进行通知。

根据(1)，由于对每一安全装置设置有检测电路，因此可根据检测电路的输出来判断应优先确认哪一安全装置的工作状态。通过按照这样的判断向用户进行通知，可有效率地进行机器人的动作恢复之前的作业。

(2)

根据(1)所述的工业用机器人的控制装置，其中，

在仅一个所述检测电路输出有表示所述第二状态的检测结果的情况下，所述控制部进行如下通知：督促在所述输出侧端子连接有所述检测电路的所述安全装置的确认。