[发明专利]一种路径规划的方法、装置、扫地机器人及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种路径规划的方法、装置、扫地机器人及存储介质，包括：将待清扫区域划分为多个子区域；针对各子区域，选择多个指定类型的路径对子区域进行虚拟规划，得到对应子区域的多个虚拟子路径；汇总每个子区域的多个虚拟子路径，得到针对待清扫区域的多个虚拟全局路径；确定预设扫地机器人执行各虚拟全局路径的时间；选择时间最短的虚拟全局路径作为最终路径。本方案中通过预先进行虚拟规划的方式，生成多种方案，且对每种方案的总时间进行比对，并选择时间最短的虚拟全局路径作为最终路径，实现了所规划路径的时间最短的效果，采用本方案所规划的路径，提升了扫地机器人的工作效率。

技术领域

本发明涉及扫地机器人的路径规划技术领域，尤其涉及一种路径规划的方法、装置、扫地机器人及存储介质。

背景技术

目前，随着人们生活水平的日益提高，扫地机器人大量出现，为人们清扫地面，可以有效降低人们做家务的压力，方便用户，利于提高用户的生活体验与生活质量，为人们的生活提供了很大的便利。但是，目前的扫地机器人在进行路径规划时，一般都是采用固定的模式来进行清扫，没有考虑到对路径的进一步细致规划，导致效率不够高，对扫地机器人的损耗也比较大。

由此，目前需要有一种更好的方案来解决现有技术中的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种路径规划的方法、装置、扫地机器人及存储介质，用以解决现有技术中的问题。

具体的，本发明提出了一下具体的实施例：

本发明实施例提出了一种路径规划的方法，包括：

将待清扫区域划分为多个子区域；

针对各所述子区域，选择与所述子区域的形状匹配的多个指定类型的路径对所述子区域进行虚拟规划，得到对应所述子区域的多个虚拟子路径；

将各所述子区域的所述虚拟子路径进行衔接，得到针对所述待清扫区域的多个虚拟全局路径；

确定预设扫地机器人执行各所述虚拟全局路径的时间；

选择时间最短的所述虚拟全局路径作为最终路径。

在一个具体的实施例中，所述类型包括：弓字类型、U字类型和弧形类型。

在一个具体的实施例中，所述“将待清扫区域划分为多个子区域”，包括：

基于神经网络模型将待清扫区域划分为多个子区域。

在一个具体的实施例中，所述子区域的形状包括：多边形、圆形和椭圆形。

在一个具体的实施例中，该方法还包括：

获取数量超过预设数量的所述最终路径；

确定获取的所述最终路径中，各所述子区域的形状以及各所述子区域的子路径；

对同一形状的所述子区域所对应的子路径进行统计，并按照所述子路径所对应的各类型的数量从多到少对所述子路径进行排序；

选择排序最前的多个所述子路径的类型作为优先类型；

所述“选择多个指定类型的路径对所述子区域进行虚拟规划”，包括：

从所述优先类型中选择多个类型的路径对所述子区域进行虚拟规划。

在一个具体的实施例中，所述虚拟全局路径由多个所述虚拟子路径以及两所述子区域之间的衔接路径组成；所述虚拟子路径由多个循环路径单元组成；不同类型的所述虚拟子路径对应不同类型的所述循环路径单元；

所述确定预设扫地机器人执行各所述虚拟全局路径的时间，包括：

针对各所述虚拟全局路径，确定所述虚拟全局路径包括的所有所述循环路径单元的类型和数量；