[发明专利]一种路径规划的方法、装置、扫地机器人及存储介质

权利要求书

1.一种路径规划的方法，其特征在于，包括：

将待清扫区域划分为多个子区域；

针对各所述子区域，选择与所述子区域的形状匹配的多个指定类型的路径对所述子区域进行虚拟规划，得到对应所述子区域的多个虚拟子路径；

将各所述子区域的所述虚拟子路径进行衔接，得到针对所述待清扫区域的多个虚拟全局路径；

确定预设扫地机器人执行各所述虚拟全局路径的时间；

选择时间最短的所述虚拟全局路径作为最终路径；

获取数量超过预设数量的所述最终路径；

确定获取的所述最终路径中，各所述子区域的形状以及各所述子区域的子路径；

对同一形状的所述子区域所对应的子路径进行统计，并按照所述子路径所对应的各类型的数量从多到少对所述子路径进行排序；

选择排序最前的多个所述子路径的类型作为优先类型；

所述“选择与所述子区域的形状匹配的多个指定类型的路径对所述子区域进行虚拟规划”，包括：

从所述优先类型中选择多个类型的路径对所述子区域进行虚拟规划。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述类型包括：弓字类型、U字类型和螺旋形类型。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述“将待清扫区域划分为多个子区域”，包括：

基于神经网络模型将待清扫区域划分为多个子区域。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述子区域的形状包括：多边形、圆形和椭圆形。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟全局路径由多个所述虚拟子路径以及两所述子区域之间的衔接路径组成；所述虚拟子路径由多个循环路径单元组成；不同类型的所述虚拟子路径对应不同类型的所述循环路径单元；

所述确定预设扫地机器人执行各所述虚拟全局路径的时间，包括：

针对各所述虚拟全局路径，确定所述虚拟全局路径包括的所有所述循环路径单元的类型和数量；

基于各单位时间以及所有的所述循环路径单元的类型和数量确定清扫各所述虚拟全局路径的清扫时间；其中，所述单位时间为预设扫地机器人执行一所述循环路径单元的时间；

基于所述清扫时间以及预设扫地机器人完成所述衔接路径的行走时间确定执行各所述虚拟全局路径的时间。

6.一种路径规划的装置，其特征在于，包括：

划分模块，用于将待清扫区域划分为多个子区域；

规划模块，用于针对各所述子区域，选择与所述子区域的形状匹配的多个指定类型的路径对所述子区域进行虚拟规划，得到对应所述子区域的多个虚拟子路径；

衔接模块，用于将各所述子区域的所述虚拟子路径进行衔接，得到针对所述待清扫区域的多个虚拟全局路径；

确定模块，用于确定预设扫地机器人执行各所述虚拟全局路径的时间；

选择模块，用于选择时间最短的所述虚拟全局路径作为最终路径；

处理模块，用于：获取数量超过预设数量的所述最终路径；

确定获取的所述最终路径中，各所述子区域的形状以及各所述子区域的子路径；

对同一形状的所述子区域所对应的子路径进行统计，并按照数量从多到少对所述子路径进行排序；

选择排序最前的多个所述子路径的类型作为优先类型；

所述“选择与所述子区域的形状匹配的多个指定类型的路径对所述子区域进行虚拟规划”，包括：

从所述优先类型中选择多个类型的路径对所述子区域进行虚拟规划。

7.一种扫地机器人，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述处理器执行如权利要求1至5中任一项所述的路径规划的方法。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的路径规划的方法。