[发明专利]一种模块化机器人

权利要求书

1.一种模块化机器人，包括有模块机器人（1），其特征在于：所述模块机器人（1）包括有壳体（11）；

所述壳体（11）底部两侧转动连接有若干个扩张减震轮组件（2），所述扩张减震轮组件（2）包括有若干个与壳体（11）转动连接的主体轮（21），若干所述主体轮（21）环形阵列有若干可径向滑动的若干支腿（22）,所述主体轮（21）内部开设有溶液腔（214），所述溶液腔（214）与支腿（22）内侧连通；

若干所述溶液腔（214）连接有液压组件（3），所述液压组件（3）包括有内部充满溶液且可按压的液压箱（31），所述液压箱（31）与溶液腔（214）连通。

2.根据权利要求1所述的一种模块化机器人，其特征在于：所述主体轮（21）环形开设有若干与支腿（22）适配的卡槽（211），所述主体轮（21）沿着卡槽（211）径向开设有滑槽（212），所述滑槽（212）与溶液腔（214）之间开设有通孔（215）。

3.根据权利要求1所述的一种模块化机器人，其特征在于：所述支腿（22）包括有与滑槽（212）适配滑动的限位管（23），所述限位管（23）远离支腿（22）一端沿着滑动方向开设有限位孔（231）。

4.根据权利要求3所述的一种模块化机器人，其特征在于：所述限位管（23）与通孔（215）之间设置有通过弹簧（25）连接的滑板（24），所述滑板（24）与滑槽（212）密闭滑动，所述滑板（24）与通孔（215）之间连接有拉簧（26）。

5.根据权利要求4所述的一种模块化机器人，其特征在于：所述滑板（24）靠近限位管（23）一端安装有与限位孔（231）插接的限位杆（251）。

6.根据权利要求2所述的一种模块化机器人，其特征在于：所述滑槽（212）内侧沿着滑动方向对称开设有导轨槽（213），且滑板（24）两侧安装有与导轨槽（213）适配滑动的导轨（241）。

7.根据权利要求1所述的一种模块化机器人，其特征在于：所述液压箱（31）包括有安装在壳体（11）底部的溶液箱（32），所述溶液箱（32）与主体轮（21）之间转动连接有轴管（34），且轴管（34）一端与溶液腔（214）连通、另一端与溶液箱（32）转动连接，所述液压箱（31）与两个溶液箱（32）之间设置有相互连通的连接管（311），所述液压箱（31）内部轴向滑动连接有活塞（312）。

8.根据权利要求7所述的一种模块化机器人，其特征在于：所述活塞（312）轴向安装有液压油缸（33），所述液压油缸（33）杆体与活塞（312）固定，缸体与壳体（11）上方内壁固定安装。

9.根据权利要求3所述的一种模块化机器人，其特征在于：所述限位管（23）呈矩形结构。