[发明专利]一种驾驶安全汽车上装全景摄像头实现图像拼接工作方法

说明书

本发明提出了一种驾驶安全汽车上装全景摄像头实现图像拼接工作方法，包括以下步骤：S1，获取全景环视摄像头拍摄的全景环视图像数据；S2，对拍摄的全景环视图像数据进行图像噪声滤除更新；S3，根据相邻时刻拍摄的图像进行匹配校准；S4，提取图像中的图像特征点实现全景环视图像的拼接。本发明能够对全景环视图像进行拼接显示在全景环视显示屏上。

技术领域

本发明涉及一种车辆安全技术领域，特别是涉及一种驾驶安全汽车上装全景摄像头实现图像拼接工作方法。

背景技术

车辆是为了运输人或货物的目的而通过驱动车轮行驶的所有装置。近来，为了驾驶员或行人的安全和便利，智能车辆已经被积极开发并且商业化。智能车辆是结合了信息技术(IT)的最先进的车辆，它不仅引入了车辆本身的先进系统，而且还通过与智能运输系统的链接来提供最佳的交通效率。具体地，智能车辆通过执行自动驾驶、自适应巡航控制(ACC)、障碍物检测、碰撞检测、精确地图提供、至目的地的路线的设置、主要场所的位置的提供来使驾驶员、乘客和行人的安全和便利最大化。作为用于使驾驶员、乘客和行人的安全和便利最大化的装置，全景环视控制装置引起了关注。全景环视控制装置使用摄像装置提供车辆的全景环视图像，并且驾驶员可以通过全景环视图像来实时地全景环视车辆。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种驾驶安全汽车上装全景摄像头实现图像拼接工作方法。

为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种驾驶安全汽车上装全景摄像头实现图像拼接工作方法，包括以下步骤：

S1，获取全景环视摄像头拍摄的全景环视图像数据；

S2，对拍摄的全景环视图像数据进行图像噪声滤除更新；

S3，根据相邻时刻拍摄的图像进行匹配校准；

S4，提取图像中的图像特征点实现全景环视图像的拼接。

在本发明的一种优选实施方式中，在步骤S2中，对拍摄的全景环视图像数据进行图像噪声滤除的计算方法包括以下步骤：

S21，找出图像像素点的噪声点；

S22，对窗口内的像素点进行矩阵编号；

S23，将矩阵G′中的灰度值按照从小到排列，更新噪声点处像素点的灰度值。

在本发明的一种优选实施方式中，在步骤S21中，灰度最大均值的计算方法为：

S211，根据窗口内的灰度值得到其灰度均值；

S112，根据灰度均值得到灰度最大均值，其灰度最大均值的计算方法为：

其中，ψ₁表示预设第一灰度阈值；ψ₁为大于0的正数；G_max表示矩阵G′中最大灰度值。

在本发明的一种优选实施方式中，在步骤S211中，灰度最小均值的计算方法为：

S21-1，根据窗口内的灰度值得到其灰度均值；

S21-2，根据灰度均值得到灰度最小均值，其灰度最小均值的计算方法为：

其中，ψ₂表示预设第二灰度阈值；ψ₂为大于或者等于ψ₁的正数；G_max表示矩阵G′中最大灰度值。

在本发明的一种优选实施方式中，在步骤S211或步骤S21-1中，灰度均值的计算方法为：