[发明专利]一种驾驶安全汽车上装全景摄像头实现图像拼接工作方法

权利要求书

1.一种驾驶安全汽车上装全景摄像头实现图像拼接工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，获取全景环视摄像头拍摄的全景环视图像数据；

S2，对拍摄的全景环视图像数据进行图像噪声滤除更新；

S3，根据相邻时刻拍摄的图像进行匹配校准；

S4，提取图像中的图像特征点实现全景环视图像的拼接。

2.根据权利要求1所述的驾驶安全汽车上装全景摄像头实现图像拼接工作方法，其特征在于，在步骤S2中，对拍摄的全景环视图像数据进行图像噪声滤除的计算方法包括以下步骤：

S21，找出图像像素点的噪声点；

S22，对窗口内的像素点进行矩阵编号；

S23，将矩阵G′中的灰度值按照从小到排列，更新噪声点处像素点的灰度值。

3.根据权利要求2所述的驾驶安全汽车上装全景摄像头实现图像拼接工作方法，其特征在于，在步骤S21中，灰度最大均值的计算方法为：

S211，根据窗口内的灰度值得到其灰度均值；

S112，根据灰度均值得到灰度最大均值，其灰度最大均值的计算方法为：

其中，ψ₁表示预设第一灰度阈值；ψ₁为大于0的正数；G_max表示矩阵G′中最大灰度值。

4.根据权利要求2所述的驾驶安全汽车上装全景摄像头实现图像拼接工作方法，其特征在于，在步骤S211中，灰度最小均值的计算方法为：

S21-1，根据窗口内的灰度值得到其灰度均值；

S21-2，根据灰度均值得到灰度最小均值，其灰度最小均值的计算方法为：

其中，ψ₂表示预设第二灰度阈值；ψ₂为大于或者等于ψ₁的正数；G_max表示矩阵G′中最大灰度值。

5.根据权利要求3或4所述的驾驶安全汽车上装全景摄像头实现图像拼接工作方法，其特征在于，在步骤S211或步骤S21-1中，灰度均值的计算方法为：

其中，表示在矩阵G′中第i行第j列的像素点所对应的灰度值；

表示在矩阵G′中第i′行第j′列的像素点所对应的灰度值；int()表示取整函数；

表示灰度均值。

6.根据权利要求2所述的驾驶安全汽车上装全景摄像头实现图像拼接工作方法，其特征在于，在步骤S21中，图像灰度值的计算方法为：

F_(i,j)＝Red_(i,j)×Re+Green_(i,j)×Gr+Blue_(i,j)×Bl，

其中，Red_(i,j)表示在图像像素点(i,j)的红色色彩模式量；

Re表示红色色彩模式量的融合比例系数；Re+Gr+Bl＝1；

Green_(i,j)表示在图像像素点(i,j)的绿色彩模式量；

Re表示绿色色彩模式量的融合比例系数；

Blue_(i,j)表示在图像像素点(i,j)的蓝色色彩模式量；

Re表示蓝色色彩模式量的融合比例系数。

7.根据权利要求1所述的驾驶安全汽车上装全景摄像头实现图像拼接工作方法，其特征在于，在步骤S4中，全景环视图像拼接方法包括以下步骤：

S41，获取t-1时刻图像特征点组和t时刻图像特征点组；

S42，计算t-1时刻图像特征点组中的特征点与t时刻图像特征点组中的特征点的图像特征点对相似值；

S43，将图像特征点对相似值按照从大到小先后顺序排列，选出前两个图像特征点对相似值所对应的特征点；将其选出的两个特征点与另两个特征点进行对齐进行相邻时刻图像融合，即可得到全景环视拼接图像。

8.根据权利要求7所述的驾驶安全汽车上装全景摄像头实现图像拼接工作方法，其特征在于，在步骤S42中，图像特征点对相似值的计算方法为：

其中，x_(t-1)i表示t-1时刻图像特征点的i维图像向量；

x_ti表示t时刻图像特征点的i维图像向量；

I_D表示图像总维度数；

θ_ηε表示图像特征点对相似值。