[发明专利]扭矩修正方法、车辆及计算机可读存储介质

说明书

本发明属于车辆技术领域，涉及一种扭矩修正方法、车辆及计算机可读存储介质。其中，方法包括如下步骤：获取扭矩修正因素，当扭矩修正因素满足扭矩修正条件时，执行扭矩修正响应，扭矩修正因素包括当前推杆行程；根据当前推杆行程获取基础扭矩和限制扭矩；根据基础扭矩和限制扭矩获取目标扭矩。因此，本发明能够在完全解耦的电子助力刹车系统扭矩控制过程中，对泄压回位控制输出合理的目标控制扭矩，从而防止壳体损坏或者壳体撞击产生噪音，具有实施成本低，控制思路清晰的技术效果，并且可以在准确响应驾驶员泄压意图的同时，较好解决了壳体损坏或者壳体撞击产生噪音的问题。

技术领域

本发明属于车辆技术领域，特别是涉及一种扭矩修正方法、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术

在目前，具备成熟完全解耦的电子助力刹车系统控制技术方案很少，而现有泄压回位控制在各种工况下较好的保护壳体和噪音控制的解决方案的专利更少。

现有技术中基于电动助力刹车系统进行扭矩控制策略中，当整车的基础负载发生变化时泄压回位的控制目标扭矩需要根据基础负载的变化而变化。如果计算的电机目标扭矩过大会导致撞击壳体，产生噪音；如果过小，导致回位不到位无法对管路进行补液。如何获取到合适的扭矩，是本领域技术人员亟待解决的。

针对以上问题，本领域技术人员一直在寻求解决方法。

前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。

发明内容

本发明解决基于电动助力刹车系统进行扭矩控制策略中基础负载发生变化时，对泄压回位控制输出合理的目标控制扭矩，来防止壳体损坏或者壳体撞击产生噪音的技术问题，基于此提供了一种扭矩修正方法、车辆及计算机可读存储介质，能够在完全解耦的电子助力刹车系统扭矩控制过程中，对泄压回位控制输出合理的目标控制扭矩，从而防止壳体损坏或者壳体撞击产生噪音，具有实施成本低，控制思路清晰的技术效果，并且可以在准确响应驾驶员泄压意图的同时，较好解决了壳体损坏或者壳体撞击产生噪音的问题。

本发明解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的：

本发明提供了一种扭矩修正方法，包括如下步骤：获取扭矩修正因素，当扭矩修正因素满足扭矩修正条件时，执行扭矩修正响应，扭矩修正因素包括当前推杆行程；根据当前推杆行程获取基础扭矩和限制扭矩；根据基础扭矩和限制扭矩获取目标扭矩。

进一步地，扭矩修正因素包括电子稳定系统功能状态、实际齿条位置、基础负载状况；上述扭矩修正条件，包括：电子稳定系统功能状态对应启动状态；和/或，基础负载状况对应异常状况；和/或，当前推杆行程小于启动阈值；和/或，实际齿条位置对应启动条件。

进一步地，上述根据当前推杆行程获取基础扭矩的步骤中，包括：根据当前推杆行程获取需求扭矩；获取阻力扭矩；根据需求扭矩和阻力扭矩确定基础扭矩。

进一步地，上述根据当前推杆行程获取限制扭矩的步骤中，包括：根据当前推杆行程获取电机目标转速；获取电机实际转速；根据电机目标转速和电机实际转速确定转速差值，通过转速差值获取修正扭矩；将修正扭矩进行限制处理，以得到限制扭矩。

进一步地，上述将修正扭矩进行限制处理，以得到限制扭矩的步骤中，包括：将修正扭矩进行加权移动滤波处理，得到中间扭矩；将中间扭矩做最大最小限制处理，得到限制扭矩。

进一步地，上述执行扭矩修正响应的步骤之后，包括：获取修正退出因素，当修正退出因素满足退出条件时，退出扭矩修正响应。

进一步地，修正退出因素包括：需求压力、推杆行程、齿条位置、齿条速度；上述退出条件，包括：需求压力小于退出压力阈值；推杆行程小于退出行程阈值；齿条位置小于退出位置阈值；齿条速度小于退出速度阈值。

进一步地，上述根据所述基础扭矩和所述限制扭矩获取目标扭矩的步骤之后，包括：对目标扭矩的增减量做梯度限制处理。