[发明专利]一种会车方法、装置、车辆及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种会车方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。该方法包括：获取目标会车区域，目标会车区域包括车道通行区域和辅助通行区域，辅助通行区域为与车辆所在车道相邻的非车道区域；根据目标会车区域，规划会车路径。通过上述方法，能够有效提高车辆会车的安全性。

技术领域

本发明实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种会车方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术

随着汽车技术的不断发展，用户对乘用车的安全性能需求越来越高。在车辆的日常行驶中，驾驶员难免会遇到会车场景，尤其是车辆行驶在双向单车道道路(例如乡村道路)上，需要与对向来车进行会车的场景。

双向单车道道路的宽度通常在4米左右，而大部分车辆的宽度在1.8-2m之间，加之驾驶员对路况不熟悉、驾驶技能不熟练以及准备时间短等因素，导致会车极为困难。

发明内容

本发明提供一种会车方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，能够有效提高车辆会车的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种会车方法，包括：获取目标会车区域，目标会车区域包括车道通行区域和辅助通行区域，辅助通行区域为与车辆所在车道相邻的非车道区域；根据目标会车区域，规划会车路径。

本发明提供一种会车方法，当需要会车时，获取包括车道通行区域和辅助通行区域的目标会车区域，并根据目标会车区域，为车辆规划会车路径，以进行会车。目标会车区域除了包括车道通行区域外，还包括辅助通行区域，扩大了会车可利用的空间，如此，可以避免车辆发生因为驾驶员误判等因素造成的会车事故，有效提高车辆会车的安全性。

可选的，获取第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种，第一区域为车辆可安全行驶的区域，第二区域为车辆可能可安全行驶的区域，第三区域为车辆非安全行驶的区域；根据第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种，确定辅助通行区域。

通过第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种确定出的辅助通行区域，能够具有不同区域的安全特性，为规划会车路径提供参考。

可选的，在远离车道通行区域的方向上获取到第一区域时，辅助通行区域包括第一区域；在远离车道通行区域的方向上获取到第二区域时，辅助通行区域包括第二区域的至少一部分；在远离车道通行区域的方向上获取到第三区域时，辅助通行区域包括第三区域的部分区域，或辅助通行区域不包括第三区域。

考虑到不同的区域具有不同的安全可靠性，对于在远离车道通行区域的方向上获取到不同的区域时，对辅助通行区域的划分不同，如此，可以保证辅助通行区域作为会车可利用的空间的可靠性。

可选的，获取车辆的车外环境图像；将车外环境图像输入至区域识别模型，得到第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种；区域识别模型是根据预先获得的车外环境图像对应的训练样本训练得到的。

通过区域识别模型可以不断的学习强化，因此保证了得到的第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种的精确度。

可选的，在车辆满足第一条件时，获取目标会车区域，第一条件包括以下至少一项：车辆行驶在双向单车道道路上、车辆的对向来车与车辆之间的距离小于或者等于预设距离。

如此，当车辆行驶在双向单车道道路上和/或车辆的对向来车与车辆之间的距离小于或者等于预设距离时，唤醒车辆执行本发明的会车方法。

可选的，在规划会车路径后，在车辆开启自动驾驶会车模式时，按照会车路径与对向来车进行会车；在车辆未开启自动驾驶会车模式时，向驾驶员提示会车路径。

本发明提供的会车方法支持驾驶员操作会车和自动驾驶会车两种模式，为驾驶员提供更全面的选择。