[发明专利]一种会车方法、装置、车辆及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种会车方法，其特征在于，包括：

获取目标会车区域，所述目标会车区域包括车道通行区域和辅助通行区域，所述辅助通行区域为与车辆所在车道相邻的非车道区域；

根据所述目标会车区域，规划会车路径。

2.根据权利要求1所述的会车方法，其特征在于，获取辅助通行区域，包括：

获取第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种，所述第一区域为所述车辆可安全行驶的区域，所述第二区域为所述车辆可能可安全行驶的区域，所述第三区域为所述车辆非安全行驶的区域；

根据所述第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种，确定所述辅助通行区域。

3.根据权利要求2所述的会车方法，其特征在于，所述确定所述辅助通行区域，包括以下至少一项：

在远离所述车道通行区域的方向上获取到所述第一区域时，所述辅助通行区域包括所述第一区域；

在远离所述车道通行区域的方向上获取到所述第二区域时，所述辅助通行区域包括所述第二区域的至少一部分；

在远离所述车道通行区域的方向上获取到所述第三区域时，所述辅助通行区域包括所述第三区域的部分区域，或所述辅助通行区域不包括所述第三区域。

4.根据权利要求2所述的会车方法，其特征在于，所述获取第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种，包括：

获取所述车辆的车外环境图像；

将所述车外环境图像输入至区域识别模型，得到所述第一区域、第二区域和第三区域中的至少一种；所述区域识别模型是根据预先获得的车外环境图像对应的训练样本训练得到的。

5.根据权利要求1-4任一项所述的会车方法，其特征在于，所述获取目标会车区域，包括：

在车辆满足第一条件时，获取所述目标会车区域，所述第一条件包括以下至少一项：所述车辆行驶在双向单车道道路上、所述车辆的对向来车与所述车辆之间的距离小于或者等于预设距离。

6.根据权利要求1-5任一项所述的会车方法，其特征在于，在规划会车路径后，所述方法还包括：

在所述车辆开启自动驾驶会车模式时，按照所述会车路径与所述对向来车进行会车；

在所述车辆未开启自动驾驶会车模式时，向驾驶员提示所述会车路径。

7.根据权利要求1-6任一项所述的会车方法，其特征在于，所述根据所述目标会车区域，规划会车路径，包括：

在所述目标会车区域满足第二条件时，规划会车路径，所述第二条件为所述目标会车区域的目标位置宽度大于或者等于安全会车宽度，目标位置与所述目标会车区域的形状相关。

8.根据权利要求7所述的会车方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标会车区域不满足所述第二条件时，根据所述安全会车宽度，确定安全区域；

根据所述安全区域，规划会车路径。

9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器，所述处理器用于在执行计算机程序时实现如权利要求1-8中任一所述的会车方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的会车方法。