[发明专利]一种无人驾驶汽车导航定位方法、系统以及存储介质

说明书

本发明公开了一种无人驾驶汽车导航定位方法、系统以及存储介质，包括制作若干带有唯一且固定识别特征的定位标志，并安装在道路旁边或任何无人驾驶车辆行驶通过的地方；将各定位标志所对应的位置信息预存在无人驾驶汽车车载PLC内；无人驾驶汽车通过车载摄像机识别和读取标志，获得该标志的准确位置信息，并将位置信息传给车载PLC；车载PLC将读取定位标志获得的位置信息与车载卫星定位系统给出的位置信息相比较，判断车载卫星定位系统的定位正误。本申请使用大量实体的、物理的定位标志，能够准确获得位置信息，进行平凡比对和矫正位置信息，进而能够准确地判断无人驾驶汽车卫星导航定位系统的定位正误，同时能够不断矫正导航定位的准确性。

技术领域

本发明涉及无人驾驶汽车技术领域，具体涉及一种无人驾驶汽车导航定位方法、系统以及存储介质。

背景技术

现在无人驾驶汽车内卫星系统由于发射功率低、抗干扰性能低，且民用码是开放的，所以车载的GNSS接收机是非常容易被人为地进行干扰，卫星干扰分为两种类型，一种是压制式干扰，一种是欺骗式干扰。压制式干扰之后，车辆上的接收机信号受到屏蔽，不具备接收卫星定位信息的能力；另一种是欺骗式干扰，此时接收机可以接收卫星信号，但是信号被人为篡改，此时会接收到错误的定位信号。所以如果无人驾驶汽车受到了欺骗式的干扰，接收机依然可以接收卫星信号，且可见颗数不会减少，干扰后会接收到错误的定位信息，此时接收机无法通过传统的根据卫星可见颗数以及精度衰减判断定位质量的方法来进行定位结果的判断，会认为此时的卫星数据仍然是可信的，就会将错位的GNSS数据进行传输，错误的GNSS数据与其他传感器数据融合会导致定位误差增大，这种不可预测的误差极大地威胁着无人驾驶车辆的安全性。我们需要找到一种方法，发现错误的卫星信号，提高无人驾驶汽车的安全性。

发明内容

本发明提供一种无人驾驶汽车导航定位方法、系统以及存储介质，有效地解决了无人驾驶汽车如何发现卫星导航定位信息错误，并能够在发现信息错误时，采取正确和安全的方法，避免无人驾驶汽车出现安全事故的问题。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案实现：

一种无人驾驶汽车导航定位方法，包括以下步骤：

S1、制作若干带有唯一且固定识别特征的定位标志，并安装在道路旁边或任何无人驾驶车辆行驶通过的地方；

S2、将各定位标志所对应的位置信息预存在无人驾驶汽车车载PLC内；

S3、在经过定位标志时，车载PLC通过与其连接的车载摄像机识别和读取标志，获得该标志的准确位置信息，同时通过无人驾驶汽车卫星导航定位系统获得定位信息；

S4、车载PLC将读取定位标志获得的位置信息与卫星导航定位系统给出的位置信息相比较，判断卫星导航定位系统的定位正误。

作为上述方案的优选，识别特征包括条形码、二维码、或唯一性识别码。

作为上述方案的优选，在步骤S2中，预先建立定位标志和其一一对应的位置信息表或数据库，并存储该数据在车载PLC和/或云端服务器中。

作为上述方案的优选，车载PLC内设有执行识别和读取定位标志的程序、以及判断定位正误的程序。

作为上述方案的优选，在步骤S4中，车载PLC计算读取定位标志获得的位置坐标与车载卫星定位系统给出的位置坐标之间的误差，如果误差大于预设阈值K，则判定为卫星信息出现错误。

一种无人驾驶汽车导航定位系统，包括车载PLC、车载摄像机、车载卫星导航定位系统、定位标志；

所述定位标志安装在道路旁边或任何无人驾驶车辆行驶通过的地方，定位标志上设有唯一且固定的识别特征；