[发明专利]一种水域探测系统中多光电智能跟踪方法

权利要求书

1.一种水域探测系统中多光电智能跟踪方法，其特征在于，具体步骤如下：S1、雷达指引光电设备瞄准目标船只；

S2、中心站智能船只识别设备接收光电设备发送的视频流，智能识别算法识别视频流目标，将所识别的船只提取特征点并形成特征向量A，并发送目标特征向量A；

通过智能识别算力分配算法，让智能识别算力同时支持多个光电设备；

S3、光电跟踪控制器接收目标特征向量A，并通过KCF Tracker跟踪算法跟踪目标船只，并计算目标中心与视频中心的像素距离；

S4、光电跟踪控制器根据目标船只的雷达坐标、光电设备当前的PTZ信息，通过光电云台控制算法计算出光电设备的控制信号并发送给光电设备；

S5、光电设备依靠控制信号调整旋转角、俯仰角、焦距，自动操控光电设备平滑的跟踪该目标，并保持该目标在画面的中心并放大到合适的大小。

2.根据权利要求1所述的一种水域探测系统中多光电智能跟踪方法，其特征在于，步骤S3所述光电跟踪控制器中接收光电设备的视频信号，通过稀疏光流法获得移动目标；计算移动目标的特征向量、并与特征向量A做特征匹配，对匹配成功的目标用KCF Tracker跟踪算法跟踪目标。

3.根据权利要求1所述的一种水域探测系统中多光电智能跟踪方法，其特征在于，步骤S4中根据船只的雷达坐标、当前光电设备的坐标、旋转角、俯仰角等信息将像素位移矢量换算成光电的PTZ控制信号。

4.根据权利要求1所述的一种水域探测系统中多光电智能跟踪方法，其特征在于，所述中心站智能船只识别设备依次识别每台光电设备发送的视频流；识别视频中的船只，再结合光电设备的PTZ信息和目标的雷达坐标在视频中标记出目标船只，并将提取船只的特征向量A发送给相对应的光电跟踪控制器，帮助光电跟踪控制器“手动选择目标”。

5.根据权利要求4所述的一种水域探测系统中多光电智能跟踪方法，其特征在于，所述光电跟踪控制器依靠船只智能识别算法获得的特征向量可以成功的触发KCF Tracker算法实现目标跟踪；当光电跟踪控制器跟踪失败后，将信号发送给中心站，触发船只智能识别算法再次“手动选择目标”。