[发明专利]相机标定方法、裁切数据生成方法、装置、设备及介质

说明书

本申请公开了一种相机标定方法、装置、裁床的裁切数据生成方法、装置、电子设备及可读存储介质。其中，相机标定方法包括获取待标定相机所采集的标定板的标定图像；标定板尺寸小于待标定相机拍摄范围，且标定板放置在待标定相机拍摄范围内；从标定图像中提取多个标定点的理想图像坐标信息；根据各标定点的理想图像坐标信息及在受镜头失真后影响而偏移的实际图像坐标、各标定点在标定板所在世界坐标系中的世界坐标信息计算得到待标定相机的标定参数，从而可有效提高相机标定精度，有利于生成高精准度的裁切数据，进而提升裁床切割精度。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种相机标定方法、装置、裁床的裁切数据生成方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

相机标定或者是说摄像机标定是从世界坐标系转换为相机坐标系，再由相机坐标系转换为图像坐标系的过程。相关技术在对相机标定时，通常经过对形状、尺寸已知的标定物体进行图像处理，然后利用一系列数学变换和计算方法计算得到相机模型的内部参数和外部参数，将所计算得到的内部参数和外部参数作为标定参数，从而完成相机的标定。

但是，相关技术的图像坐标和世界坐标转换时生成的相机标定参数是涵盖整个相机拍摄范围的图像的拟合参数，由于拟合的像素面很大，拟合精度不高，导致最终得到的相机标定参数精度不高，也即相机标定精度较差。而在工业生产中，诸如裁床裁切数据过程中，对图像坐标系转换为裁床坐标系即像素与裁床实际坐标的映射有很高的精度要求，利用相关技术所计算得到摄像机模型的内部参数和外部参数以及世界坐标系与裁床坐标系的映射矩阵的准确度不高，此外，由于图像坐标系与裁床坐标系并不是一个量级单位的平面映射，进一步导致裁切数据精度不高，无法满足现实精度要求。

鉴于此，如何提高相机标定精度，进而有利于提高裁切数据生成的精准度，是所属领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种相机标定方法、装置、裁床的裁切数据生成方法、装置、电子设备及可读存储介质，提高相机标定精度，有利于提高裁切数据生成的精准度。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

本发明实施例一方面提供了一种相机标定方法，包括：

获取待标定相机所采集的标定板的标定图像；所述标定板尺寸小于所述待标定相机拍摄范围，且所述标定板放置在所述待标定相机拍摄范围内；

从所述标定图像中提取多个标定点的理想图像坐标信息；

根据各标定点的理想图像坐标信息及在受镜头失真后影响而偏移的实际图像坐标、各标定点在所述标定板所在世界坐标系中的世界坐标信息计算得到所述待标定相机的标定参数。

可选的，所述根据各标定点的理想图像坐标信息及在受镜头失真后影响而偏移的实际图像坐标、各标定点在所述标定板所在世界坐标系中的世界坐标信息计算得到所述待标定相机的标定参数，包括：

根据各标定点的理想图像坐标信息及在所述标定板所在世界坐标系中的世界坐标信息计算得到所述待标定相机的线性参数、世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵和平移向量；

根据各标定点的理想图像坐标信息及在受镜头失真后影响而偏移的实际图像坐标计算得到所述待标定相机的非线性畸变参数。

可选的，所述根据各标定点的理想图像坐标信息及在受镜头失真后影响而偏移的实际图像坐标、各标定点在所述标定板所在世界坐标系中的世界坐标信息计算得到所述待标定相机的标定参数之后，还包括：

采用列文伯格-马夸尔特算法对所述标定参数进行优化处理。

可选的，所述从所述标定图像中提取多个标定点的理想图像坐标信息之前，还包括：

对所述标定图像进行灰度化处理，得到灰度图像；