[发明专利]一种海洋锚链清洁机器人

说明书

本发明涉及系泊链技术领域，公开一种海洋锚链清洁机器人，包括高压喷水清洁机构和冲洗装置，高压喷水清洁机构包括推进装置、夹持机构和驱动机构，夹持机构包括安装座和两个机械臂，两个机械臂分别连接在安装座的两侧，驱动机构设于安装座上，驱动机构分别与两个机械臂连接以带动两个机械臂相互靠近或远离，推进装置和冲洗装置连接在安装座上。入水后，驱动机构带动两个机械臂相互靠近，高压喷水清洁机构套装在锚链上，推进装置使高压喷水清洁机构可自主沿锚链移动，让其上的冲洗装置可对锚链的每一个链环进行冲洗清洁，本发明无需额外的ROV机器人，可省去ROV机器人牵引辅助的时间，提高效率，且能避免被海流冲走，可适应复杂的水下环境。

技术领域

本发明涉及系泊链技术领域，特别是涉及一种海洋锚链清洁机器人。

背景技术

锚链作为连接锚和船体或平台之间的链条，对传递和缓冲船舶或平台所受的外力起着重要的作用。锚链在使用中，其外表面通常会沾满污泥或其他杂物，因此，需要对锚链进行清洁。对锚链进行清洁的传统方式是将锚链收起，在将其进行收取时，通常在起锚的过程边起边进行冲洗，但是由于锚链的重量较大，从而在清洗会耗费极大的人力和物力，且清洗效率极差。因此，出现了对锚链进行维护的水下清洁技术。

目前的水下清洁技术主要通过水面母船提供电力、液压动力，依靠工作级ROV辅助安装/移除。在入水前首先进行检查：锚链夹紧器、回转清理臂、高压水喷射器等。入水后第一步：将清理工具下放到需要清除污垢的位置；第二步：操作ROV释放工具前端的绞车缆绳，在工具前端的大约30-40米处，将缆绳挂钩连接到锚链上，用ROV辅助清洗工具着陆并夹紧锚链，缆绳绞车可防止工具固定过程中向下滑动。第三步：清洗冲射臂落位，前方缆绳绞车控制工具的前进速度，前置的冲射臂可覆盖链节的不同方位；清理结束后，ROV辅助从锚链上移除清理设备，再连同电液缆一并提升至母船甲板这一技术。此技术弊端居多，首先为了对准船舶锚链需要额外的ROV机器人，且此技术不适用于湍急的海流，且清洗时间耗费多。

中国发明专利申请CN109552566A（公开日为2019年04月02日）公开了一种用于水下系泊链的清洗装置，其包括上固定板，下固定板，所述的上固定板沿其长度方向设置有T形槽a，下固定板沿其长度方向设置有T形槽b；所述的T形槽a和T形槽b组合形成走链十字轨道；上固定板和下固定板上均设置有高压水枪，上固定块的上方左侧设置有牵引动力系统，右侧设置有水下高压水泵系统；牵引电缆的一端与牵引动力系统相连接，另一端设置在采油平台上。该专利的清洗装置在使用时，放入水底后，使用ROV机器人将清洗装置牵引到锚链底部链节，远程遥控清洗装置，打开十字轨道并调整十字轨道位置直至附着在链环上，再关闭十字轨道，打开喷射水枪，打开牵引装置，此时清洗装置会沿着牵引绳方向，逐节清洗系泊链环。该专利需要额外的ROV机器人来牵引清洗装置，大大增加了清洁的时间，清洁效率低，并且水下环境复杂，特别是在海流湍急时，ROV机器人辅助清洗装置难度较大，使用不方便。

发明内容

本发明的目的是提供一种使用方便、效率高的海洋锚链清洁机器人。