[发明专利]避让方法、装置、机器人及计算机可读存储介质

说明书

本申请适用于机器人避障技术领域，提供了避让方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，包括：若机器人与道路上移动的目标体在所述道路上存在交汇点，且所述交汇点的宽度小于所述机器人的直径与所述目标体的直径之和，则确定包括所述机器人的当前位置的避障区域；在所述避障区域内确定避让点；控制所述机器人在所述避让点进行避让等待。通过上述方法能够提高机器人的运行效率。

技术领域

本申请属于机器人避障技术领域，尤其涉及避让方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

移动机器人的运行效率是评估其使用价值的一项重要指标。目前，主要通过提升移动机器人的通过性、避障的流畅度等来提高移动机器人的运行效率。这一类的思路主要从优化移动机器人本身的运行来考虑，即从如何减少移动机器人完成任务的耗时来考虑。

这样的优化使得移动机器人趋向于“尽力”通过各种空间，在某些环境下能够取得比较好的效果，但在另一些环境中，反而容易造成拥堵，即在另一些环境中，不仅没有提升移动机器人的运行效率，而且还会给用户带来不好的体验。

发明内容

本申请实施例提供了避让方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，可以解决现有的机器人由于抢道而导致运行效率低下的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

若所述机器人与道路上移动的目标体在所述道路上存在交汇点，且所述交汇点的宽度小于所述机器人的直径与所述目标体的直径之和，则确定包括所述机器人的当前位置的避障区域；

在所述避障区域内确定避让点；

控制所述机器人在所述避让点进行避让等待。

第二方面，本申请实施例提供了一种避让方法，应用于机器人，包括：

若所述机器人与道路上移动的目标体在所述道路上存在交汇点，且所述交汇点的宽度小于所述机器人的直径与所述目标体的直径之和，则确定包括所述机器人的当前位置的避障区域；

在所述避障区域内确定避让点；

控制所述机器人在所述避让点进行避让等待。

第三方面，本申请实施例提供了一种避让装置，应用于机器人，包括：

避障区域确定模块，用于若所述机器人与道路上移动的目标体在所述道路上存在交汇点，且所述交汇点的宽度小于所述机器人的直径与所述目标体的直径之和，则确定包括所述机器人的当前位置的避障区域；

避让点确定模块，用于在所述避障区域内确定避让点；

避让控制模块，用于控制所述机器人在所述避让点进行避让等待。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第二方面所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面所述的方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

在本申请实施例中，由于在机器人与目标体存在交汇点，且交汇点的宽度小于该机器人的直径和目标体的直径之和时，表明该机器人和目标体难以同时通过该交汇点，因此，该机器人主动到避让点进行避让等待，能够避免由于该机器人与目标体抢道所造成的道路拥堵，进而优化了机器人在部分高人流场景下运行效率不高的问题。此外，由于在某些情况下，机器人停留在当前位置能够实现更好的避让效果，因此，设置避障区域包括机器人的当前位置能够有效提高机器人的运行效率。

附图说明