[发明专利]避让方法、装置、机器人及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

若所述机器人与道路上移动的目标体在所述道路上存在交汇点，且所述交汇点的宽度小于所述机器人的直径与所述目标体的直径之和，则确定避障区域，所述避障区域包括所述机器人的当前位置；

在所述避障区域内确定避让点；

控制所述机器人在所述避让点进行避让等待。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述确定避障区域，包括：

根据所述机器人的当前位置，从所述机器人的目标路径中划分出目标路段；

根据所述目标路段确定所述避障区域。

3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述根据所述机器人的当前位置，从所述机器人的目标路径中划分出目标路段，包括：

以所述机器人的当前位置为基准点，从所述机器人的目标路径中，沿着与所述目标路径的反方向，划分出与所述当前位置的距离不大于第一距离阈值的路径段，以及，沿着与所述目标路径的相同方向，划分出与所述当前位置的距离不大于第二距离阈值的路径段，划分出的两个路径段作为所述目标路段，所述第一距离阈值不大于所述第二距离阈值。

4.如权利要求2或3所述的机器人，其特征在于，所述根据所述目标路段确定所述避障区域，包括：

在所述目标路段的两边，分别确定与所述目标路段的距离不大于预设距离的区域，所述机器人的当前位置与所述目标路段的距离不大于所述预设距离；

将在所述目标路段的两边确定的区域中不存在障碍物的区域，确定为所述避障区域。

5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述在所述避障区域内确定避让点，包括：

在所述避障区域内，分别在所述目标路段的两边确定多排采样点，每一排采样点所在的直线与所述目标路段垂直；

对所述多排采样点进行合法性检测，若检测出同一排采样点中存在连续的多个合法采样点，且存在的所述连续的多个合法采样点的数量超出预设阈值，则在所述多个合法采样点中选择一个合法采样点作为所述避让点，其中，当所述机器人停留在所述合法采样点时，所述机器人不会碰到障碍物，连续的所述预设阈值个所述合法采样点所对应的采样间隔的和大于所述机器人的直径。

6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，同一排的相邻两个采样点的采样间隔以及相邻排的对应位置的两个采样点的采样间隔，均小于所述机器人的半径。

7.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述在所述多个合法采样点中选择一个合法采样点作为所述避让点，包括：

若所述多个合法采样点分别分布于所述目标路段的两侧区域，则在目标侧区域中选择一个合法采样点作为所述避让点，所述目标侧区域为所述目标路段的两侧区域中包含较少所述合法采样点的区域。

8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述在目标侧区域中选择一个合法采样点作为所述避让点，包括：

在所述目标侧区域中确定最靠近所述避让区域的边界的合法采样点，将与所述最靠近所述避让区域的边界的合法采样点相邻的合法采样点作为所述避让点。

9.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述确定包括所述机器人的当前位置的避障区域，包括：

根据所述机器人的当前位置获取环境中的障碍物的位置信息；

根据所述障碍物的位置信息生成障碍物距离图，所述障碍物距离图中的每个像素点的灰度值，表示所述像素点所对应的位置与障碍物的最短距离；

根据所述障碍物距离图确定包括所述机器人的当前位置的避障区域。