[发明专利]一种地下管道探测机器人及其探测方法

权利要求书

1.一种地下管道探测机器人，包括壳体(1)和探头(205)，所述探头(205)连接在壳体(1)前端，其特征在于，还包括：

侧板(303)，连接在壳体(1)前端，所述侧板(303)向壳体(1)两侧倾斜；

升降架(4)，为对称设计的两个，两个所述升降架(4)均滑动连接在壳体(1)内，两个所述升降架(4)之间固定连接有连接板(403)；

驱动壳体(1)横向移动的移动轮(401)，所述移动轮(401)转动连接在升降架(4)内，所述升降架(4)侧壁固定连接有马达(402)，所述马达(402)输出端与移动轮(401)相连接；

所述壳体(1)内设有驱动升降架(4)上下移动的驱动机构；

所述壳体(1)侧壁转动连接有空心筒(8)，所述空心筒(8)延伸出壳体(1)的一端连接有当壳体(1)横向移动时，与地下管道内壁相贴的第一滚球(1002)；

其中，

所述壳体(1)底部设有驱动壳体(1)行走的驱动轮(101)；

所述驱动机构包括电机(2)和第二转轴(6)，所述电机(2)固定连接在壳体(1)内，所述第二转轴(6)转动连接在壳体(1)内，所述电机(2)的输出端与第二转轴(6)之间通过第二皮带(7)相连接，所述升降架(4)顶部固定连接有固定轴(5)，所述固定轴(5)上设有第一螺纹杆(501)，所述第一螺纹杆(501)上螺纹连接有第一螺纹套(502)，所述第一螺纹套(502)与第二转轴(6)之间通过第一皮带(601)连接，所述壳体(1)内部固定连接有限位板(503)，所述限位板(503)与第一螺纹套(502)上下两端相贴；所述第二转轴(6)上设有第三螺纹杆(9)，所述第三螺纹杆(9)上螺纹连接有第二螺纹套(901)，所述空心筒(8)延伸至壳体(1)内的一侧表面滑动有滑套(902)，所述第二螺纹套(901)与滑套(902)之间转动连接，所述空心筒(8)内滑动连接有第二螺纹杆(801)，所述第二螺纹杆(801)延伸出空心筒(8)的一端固定连接有支撑板(1001)，所述第一滚球(1002)连接在支撑板(1001)上，所述壳体(1)侧壁设有当空心筒(8)延伸出壳体(1)的一端转动到最低端的时，驱动第二螺纹杆(801)在空心筒(8)滑动的控制机构，所述第二皮带(7)为松弛状态，所述壳体(1)内设有气缸(701)，所述气缸(701)的输出端连接有转动轮(702)，所述转动轮(702)与第二皮带(7)内壁相贴；所述控制机构包括第三螺纹套(10)和第三转轴(1101)，所述第三螺纹套(10)转动连接在空心筒(8)上，所述第二螺纹杆(801)螺纹连接在第三螺纹套(10)内，所述第三转轴(1101)转动连接在壳体(1)侧壁，所述第三转轴(1101)延伸至壳体(1)内的一端固定连接有第二斜齿轮(1102)，所述第二转轴(6)上固定连接有与第二斜齿轮(1102)啮合连接的第一斜齿轮(11)，所述第三转轴(1101)延伸出壳体(1)外侧的一端固定连接有第三斜齿轮(1103)，所述第三螺纹套(10)上固定连接有第四斜齿轮(1104)，当空心筒(8)延伸出壳体(1)的一端转动到最低端的时，所述第三斜齿轮(1103)与第四斜齿轮(1104)相啮合，所述第二螺纹杆(801)延伸至空心筒(8)内的一端固定连接有可防止第二螺纹杆(801)自转的滑块(802)。

2.根据权利要求1所述的一种地下管道探测机器人，其特征在于，所述壳体(1)内固定连接有支撑筒(703)，所述支撑筒(703)内和气缸(701)的输出端均连接有限位套(704)，所述限位套(704)与支撑筒(703)内壁之间通过第二弹簧(705)连接，所述限位套(704)套在第二皮带(7)上。

3.根据权利要求1所述的一种地下管道探测机器人，其特征在于，所述电机(2)的输出端连接有蜗杆(201)，所述壳体(1)侧壁转动连接有第一转轴(202)，所述第一转轴(202)延伸至壳体(1)内的一侧固定连接有与蜗杆(201)啮合连接的蜗轮(203)，所述第一转轴(202)延伸出壳体(1)外侧的一端固定连接有倾斜块(204)，所述探头(205)固定在倾斜块(204)上。