[发明专利]一种双余度舵机切换指令接口电路及指令切换方法

说明书

本发明公开了一种双余度舵机切换指令接口电路及指令切换方法，电路在两片芯片上分别设指令控制信号引脚和差分信号引脚；两片芯片的切换指令差分输出引脚并联，实现了输出切换指令QHOUT1+/‑的冗余输出功能；芯片D1的切换指令输出引脚与输入引脚相接，实现了切换指令回读功能；芯片D2的差分输入引脚接输入切换指令QHIN2+/‑。本发明通过切换指令接口电路的自检配置和切换配置方法，实现主通道软件切换、故障切换指令信号的发送，以及备通道切换指令信号的接收功能，满足双余度舵机切换指令接口电路可靠性高、通用化强的需求。

技术领域

本发明属于电动伺服控制技术领域，具体涉及一种双余度舵机主备通道切换指令接口电路及指令切换方法。

背景技术

双余度舵机切换指令接口电路主要实现主通道软件切换、故障切换指令信号的发送，以及备通道切换指令信号的接收功能。现有的舵机切换指令发送接口电路多采用继电器输出开关量作为切换指令输出信号；切换指令接收接口电路多采用光耦器件接收切换指令输入信号。现有的切换指令接口电路由于采用了继电器，存在体积大的问题；光耦器件的参数易受温度、线缆长度的影响，导致指令信号稳定性差，主备通道容易出现误切换；采用光耦需增加一路隔离电源，增加了电路的复杂度；切换指令发送、接收接口电路形式不同，无法实现通用化。

现有的舵机切换指令接口电路存在体积大、电路复杂、可靠性及通用性差等问题，难以满足双余度舵机切换指令接口电路简单、可靠的需求。

发明内容

为解决现有技术中存在的上述缺陷，本发明的目的在于解决双余度舵机主备通道切换指令接口电路体积大、可靠性及通用性差的问题，提供一种新型主备通道切换指令接口电路的实现方法。该方法采用差分收发器来实现主通道软件切换、故障切换指令信号的发送，以及备通道切换指令信号的接收功能，满足双余度舵机切换指令接口电路可靠性高、通用化强的需求。

本发明是通过下述技术方案来实现的。

本发明一方面，提供了一种双余度舵机切换指令接口电路，包括两片芯片D1、D2，两片芯片上分别设指令1、2控制信号引脚2-5和差分信号引脚9-12；

芯片D1、D2的引脚10并联并与芯片D1引脚11相接，输出切换指令QHOUT1-；

芯片D1、D2的引脚9并联并与芯片D1引脚12相接，输出切换指令QHOUT+；

芯片D2的11、12引脚接上下拉电阻R1、R2；芯片D2的引脚12接输入切换指令QHIN2+；芯片D2的引脚11接输入切换指令QHIN2-；

1#舵机控制器的输出切换指令QHOUT1+/-接2#舵机控制器的输入切换指令QHIN2+/-，2#舵机控制器的输出切换指令QHOUT1+/-接1#舵机控制器的输入切换指令QHIN2+/-。

作为优选，芯片D1、D2引脚5并联接CMOS器件，CMOS器件分别连接CPU故障切换和软件切换端。

作为优选，芯片D1、D2引脚6、7分别接地，芯片D1、D2引脚14分别接3.3V电源。

作为优选，芯片D1的2、3、4、12、11引脚分别接切换指令1接收信号QHIN1，切换指令1接收使能信号/REN1，切换指令1发送使能信号TEN1，切换指令1输出信号QHOUT1+/-。

作为优选，芯片D2的2、3、4、12、11引脚分别接切换指令2接收信号QHIN2，切换指令2接收使能信号/REN2，切换指令1发送使能信号TEN2，切换指令2输入信号QHIN2+/-。

作为优选，芯片D1和D2的5引脚接切换指令1发送信号QHOUT1，9、10引脚接切换指令1输出信号QHOUT1+/-。

作为优选，切换指令1发送信号QHOUT1是处理器软件切换指令，或是处理器故障检测电路给出的故障切换指令。