[发明专利]一种双余度舵机切换指令接口电路及指令切换方法

权利要求书

1.一种双余度舵机切换指令接口电路，其特征在于，包括两片芯片D1、D2，两片芯片上分别设指令1、2控制信号引脚2-5和差分信号引脚9-12；

芯片D1、D2的引脚10并联并与芯片D1引脚11相接，输出切换指令QHOUT1-；

芯片D1、D2的引脚9并联并与芯片D1引脚12相接，输出切换指令QHOUT1+；

芯片D2的11、12引脚接上下拉电阻R1、R2；芯片D2的引脚12接输入切换指令QHIN2+；芯片D2的引脚11接输入切换指令QHIN2-；

1#舵机控制器的输出切换指令QHOUT1+/-接2#舵机控制器的输入切换指令QHIN2+/-，2#舵机控制器的输出切换指令QHOUT1+/-接1#舵机控制器的输入切换指令QHIN2+/-；

芯片D1、D2引脚5并联接CMOS器件，CMOS器件分别连接CPU故障切换和软件切换端；

芯片D1、D2引脚6、7分别接地，芯片D1、D2引脚14分别接3.3V电源；

芯片D1的2、3、4、12、11引脚分别接切换指令1接收信号QHIN1，切换指令1接收使能信号/REN1，切换指令1发送使能信号TEN1，切换指令1输出信号QHOUT1+/-；

芯片D2的2、3、4、12、11引脚分别接切换指令2接收信号QHIN2，切换指令2接收使能信号/REN2，切换指令1发送使能信号TEN2，切换指令2输入信号QHIN2+/-；

芯片D1和D2的5引脚接切换指令1发送信号QHOUT1，9、10引脚接切换指令1输出信号QHOUT1+/-；

切换指令1发送信号QHOUT1是处理器软件切换指令，或是处理器故障检测电路给出的故障切换指令；

下拉电阻R2接地，上拉电阻R1接3.3V电源。

2.一种利用权利要求1所述的双余度舵机切换指令接口电路的指令切换方法，其特征在于，包括自检配置：

首先置/REN1、TEN1、/REN2、TEN2信号为“0”，打开芯片D1和D2的接收功能；再读取QHIN2信号，正常值应为“0”；

置TEN1、QHOUT1信号为“1”；打开芯片D1的发送功能，延迟10us，读取QHIN1信号应为“1”；置QHOUT1信号为“0”，延迟10us，读取QHIN1信号应为“0”，表明芯片D1功能正常；

置TEN1信号为“0”，TEN2、QHOUT1信号为“1”，打开芯片D2的发送功能，延迟10us，读取QHIN1信号应为“1”；置QHOUT1信号为“0”，延迟10us，读取QHIN1信号应为“0”， 表明芯片D2功能正常；

置TEN1信号为“1”，TEN2、QHOUT1信号为“0”，打开芯片D1的发送功能，且使切换指令1输出信号QHOUT1+/-为不切换状态。

3.一种利用权利要求1所述的双余度舵机切换指令接口电路的指令切换方法，其特征在于，包括切换配置：

A.软件切换主备通道流程

软件置QHOUT1信号为“1”，延迟10us，读取QHIN1信号若为“1”，表明切换指令1发送正常，切换结束；否则接着执行置“1”，延迟，读取操作连续三次，若QHIN1信号为“1”，则切换指令1发送正常，切换结束；否则芯片D1发送功能失效，改用芯片D2发送切换指令1；

软件置TEN1信号为“0”，TEN2、QHOUT1信号为“1”，延迟10us，读取QHIN1信号若为“1”，表明切换指令1发送正常，切换结束；否则接着执行置“1”，延迟，读取操作连续三次，若QHIN1信号为“1”，则切换指令1发送正常，切换结束；否则芯片D2发送功能也失效，切换操作结束；

B.备通道起动工作流程

软件周期性检测QHIN2信号的状态，若连续3个10us，读取QHIN2信号均为“1”，表明切换指令2信号QHIN2为切换状态，则起动备通道舵机工作。