[发明专利]一种工业机器人末端执行器装卡机构

权利要求书

1.一种工业机器人末端执行器装卡机构，其特征在于：该装卡机构中，内壳（3）的一侧设有三组周向均匀布置的通槽，每个通槽内装有一组夹持机构，夹持机构与内壳（3）铰接，内壳（3）中间与自锁结构转动连接；连杆滑块机构一端与夹持机构连接，另一端与自锁结构连接；小锥齿轮（11）通过外壳（14）法兰一侧的通孔安装在内壳（3）的平面凹槽（12）内，小锥齿轮（11）与大锥齿轮（10）相啮合，大锥齿轮（10）与自锁结构固定连接；

所述夹持机构由两个对向安装的活动卡爪（1）和一个铰接轴（2）组成，其中铰接轴（2）与活动卡爪（1）中间部位的滑槽滑动连接，铰接轴（2）通过销轴与连杆滑块机构连接，活动卡爪（1）的夹持面设有轴向的齿条；

所述连杆滑块机构为三组周向均匀布置，其中连接杆（4）一端与铰接轴（2）铰接，另一端与导向滑块（5）和水平导杆（6）的一端铰接，水平导杆（6）另一端通过销轴与自锁结构铰接；导向滑块（5）与外壳（14）内壁的滑槽相匹配；

所述自锁结构中，外螺纹筒（7）与内壳（3）转动连接，外螺纹筒（7）外圆面的矩形螺纹与内螺纹筒（8）内圆面的矩形螺纹相配合，所述外螺纹筒（7）右端轴面与大锥齿轮（10）由内六角螺栓固定连接；水平导杆（6）右端通过销轴与内螺纹筒（8）铰接，内螺纹筒（8）的外圆面设有导轨（9），导轨（9）与外壳（14）内壁法兰侧的滑槽相匹配；

外螺纹筒（7）与外壳（14）通过大锥齿轮（10）和小锥齿轮（11）啮合形成相对转动。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端执行器装卡机构，其特征在于：所述小锥齿轮（11）的小端面与阶梯轴（16）相配合，阶梯轴（16）与平面凹槽（12）转动配合，小锥齿轮（11）大端面与轴套（17）相配合，轴套（17）与外壳（14）内侧凹槽相配合；小锥齿轮（11）轴面与外壳（14）法兰一侧的通孔转动配合，小锥齿轮（11）轴端开有扳手方孔。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端执行器装卡机构，其特征在于：外壳（14）、内壳（3）法兰端面与右挡板（15）通过内六角螺栓固定连接，另一端与左挡板（13）通过内六角螺栓固定连接，法兰上均匀设置有多个用于固定的螺栓孔。