[发明专利]一种基于自适应双目结构光的深度感知方法和装置

权利要求书

1.一种基于自适应双目结构光的深度感知方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

A、获取场景双目畸变图像，并利用传统立体匹配算法SGBM得到场景的粗略深度信息，而后将深度信息作为已训练的自适应结构光生成模型的输入，得到场景自适应投射图案；

B、将场景自适应投射图案进行实际投采，获取包含结构光信息的场景自适应双目畸变图像并将其作为已训练的双目立体匹配网络的输入；

C、结合相机-投影仪系统标定参数得到场景深度图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述步骤A包括：

A1、提供自适应结构光编码：

将结构光图像均匀分割为N个图像块，每个图像块由参数δ＝(b，q，s)唯一表示，通过改变每个图像块的参数δ调整对应区域照明以适应场景中存在不同深度范围物体表面的结构光投射，其中，q为散斑点密度，然后通过改变投射散斑点图案的灰度b影响结构光光照强度进而控制投射在物体表面的曝光程度，改变散斑点的尺寸s影响结构光图案的频域信息，增强对散焦模糊的鲁棒性；

A2、利用自适应结构光生成模型得到场景自适应投射图案：

根据先验的场景信息，利用有监督训练得到的自适应结构光生成模型G生成场景自适应结构光投射图案，局部改变当前的投射图案与光照强度；自适应结构光生成模型以传统立体匹配算法根据拍摄的场景双目畸变图像获得粗略的场景深度信息作为输入，回归得到一组唯一表示当前自适应结构光图案的参数结合后续的解码和图像拼接操作Decoder()得到针对当前场景相对最优的结构光投射图案P_optimal：

其中I_L、I_R表示获取到的包含当前场景信息的左右目畸变图像，m()表示所采用的立体匹配算法，δⁱ为所述自适应结构光编码中针对每一个图像块的编码参数集合(bⁱ，qⁱ，sⁱ)，其中i取值范围为1到N之间的整数，N为一张完整的结构光投射图案所分割的图像块数量，为唯一表示一张结构光图案的参数集合，P_optimal为参数集合经过解码操作以后所获得的结构光图案。