[发明专利]一种适应于异构交通的智能车辆跟车控制方法及系统

权利要求书

1.一种适应于异构交通的智能车辆跟车控制方法，其特征在于，步骤如下：

1)将车辆类型进行分类；

2)将车辆的跟车状态进行分类，根据车辆行驶任务判断自车的跟车状态，并根据自车和前车的车辆类型，求解自车在对应跟车状态下的安全跟车距离；

3)根据自车的车辆类型和安全跟车距离，控制车辆的跟车行驶；

所述步骤2)中车辆的跟车状态具体分为：接近状态、紧跟状态、离开状态；

所述步骤2)中判断自车的跟车状态具体为：当自车需要换道时，自车需要与前车拉开距离，此时自车的跟车状态为离开状态；当自车不需要换道时，如果自车与前车间距d大于阈值间距d_t，则自车的跟车状态为接近状态，否则自车的跟车状态为紧跟状态；阈值间距d_t定义为：

d_t＝λ_eλ_fTH_tv_e

式中，λ_e和λ_f分别为自车和前车的车型特征因子；轿车、小巴车、卡车、大巴车和半挂车的车型特征因子的值分别为1、1.5、2、2.5和3；TH_t为车头时距阈值，大小为1秒；v_e为自车速度；

所述步骤2)中求解自车在对应状态下的安全跟车距离具体为：当自车的跟车状态为离开状态时，安全跟车距离为：

式中，b_min为参考最小减速度，取-0.2～1m/s²；b_max为参考最大减速度，取-2～-5m/s²；v_f为前车速度，e是自然指数符号；当自车的跟车状态为接近状态时，安全跟车距离为：

式中，ρ为反应时间；a_g为参考一般加速度；b_g为参考一般减速度；参考一般加速度和参考一般减速度定义分别为：

式中，a_min和a_max分别为参考最小加速度和参考最大加速度，取值范围分别为0.2～0.6m/s²和1.5～2.5m/s²；当自车的跟车状态为紧跟状态时，安全跟车距离为：

2.根据权利要求1所述的适应于异构交通的智能车辆跟车控制方法，其特征在于，所述步骤1)具体包括：自车通过摄像头识别前车的车辆类型，所述车辆类型具体分为：轿车、小巴车、卡车、大巴车、半挂车。

3.根据权利要求1所述的适应于异构交通的智能车辆跟车控制方法，其特征在于，所述步骤3)中采用智能跟车控制方法控制车辆的跟车行驶，具体为：采用智能跟车控制方法求解出自车的加速度为：

式中，δ为加速度指数；d为自车与前车间距。