[发明专利]电机控制器及其控制方法和控制装置、车辆

说明书

本发明公开了一种电机控制器及其控制方法和装置、车辆，所述方法包括：在接收到关闭指令时，获取电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度；确定电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度满足关闭条件时，控制电机控制器关闭。本发明的控制方法，结合电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度确定是否关闭电机控制器，能够有效地解决电机打齿、电机抖动、异响的问题，提高驾驶员的驾驶舒适性。

技术领域

本发明涉及电动车辆技术领域，尤其涉及一种电机控制器的控制方法、一种电机控制器、一种车辆、一种计算机可读存储介质以及一种电机控制器的控制装置。

背景技术

随着电动车辆的使用越来越普及，对电动车辆的整车舒适性、核心部件的电机控制器及电机的安全要求越来越高。

电动车辆内部通常采用永磁同步电机或者异步电机。当电机控制器MCU(MotorControl Unit，电机控制器)接收到整车控制器VCU(Vehicle control unit，整车控制器)的关闭指令后，关闭电动车辆。但是在电动车辆关闭时，会使电机出现打齿的情况，产生电机抖动和异响，影响驾驶人员的驾驶舒适性。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种电机控制器的控制方法，结合电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度确定是否关闭电机控制器，能够有效地解决电机打齿、电机抖动、异响的问题，提高驾驶员的驾驶舒适性。

本发明的第二个目的在于提出一种电机控制器。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第四个目的在于提出一种电机控制器的控制装置。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种电机控制器的控制方法，该方法包括：在接收到关闭指令时，获取电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度；确定电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度满足关闭条件时，控制电机控制器关闭。

根据本发明实施例的电机控制器的控制方法，在接收到关闭指令时，获取电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度；判断电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度是否满足关闭条件，在满足关闭条件时，控制电机控制器关闭。由此，该方法通过结合电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度确定是否关闭电机控制器，能够有效地解决电机打齿、电机抖动、异响的问题，提高驾驶员的驾驶舒适性。

另外，根据本发明上述实施例的电机控制器的控制方法还可以具有如下的附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，确定电机的转速小于第一预设转速、且电机的输出扭矩小于第一预设扭矩、且电机的角度处于预设范围内时，确定满足关闭条件。

根据本发明的一个实施例，电机的角度为电角度和旋转角度中的一种，方法还包括：确定电机的类型；根据电机的类型确定电机的齿槽转矩与电机的角度之间的对应关系；根据对应关系确定预设范围。

根据本发明的一个实施例，根据对应关系确定预设范围，包括：根据对应关系获取电机的齿槽转矩处于过零点时对应的电机的角度，以确定预设范围。

根据本发明的一个实施例，根据电机的类型确定电机的齿槽转矩与电机的角度之间的对应关系，包括：根据电机的类型确定电机的齿槽数；根据电机的类型和齿槽数确定电机的齿槽转矩与电机的角度之间的对应关系。

根据本发明的一个实施例，在确定满足关闭条件之前，还包括：确定接收到关闭指令的时间大于第一预设时间。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种电机控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的电机控制器的控制程序，处理器执行电机控制器的控制程序时，实现根据上述实施例描述的电机控制器的控制方法。