[发明专利]一种玻璃管智能上料系统及其上料方法在审
| 申请号： | 202111160544.0 | 申请日： | 2021-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN114092393A | 公开（公告）日： | 2022-02-25 |
| 发明（设计）人： | 刘达平;巢建峰;吕志强;姚富强 | 申请（专利权）人： | 双峰格雷斯海姆医药玻璃(丹阳)有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/194;G06T7/80;G06V10/44;G06V10/25 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 马严龙 |
| 地址： | 212300 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 玻璃管 智能 系统 及其 方法 | ||
1.一种玻璃管智能上料系统，其特征在于：包括光源（1）、相机（2）、远心镜光学模组（4）、机械手（5）、计算机（6）、中央控制器（7）以及带有工作台的设备主体（3），计算机（6）和中央控制器（7）集成于设备主体（3）内，机械手（5）安装于设备主体（3）上，光源（1）和相机（2）分别位于工作台两侧，玻璃管置于工作台上，玻璃管与相机（2）之间的设备主体（3）上还设有远心镜光学模组（4）。
2.根据权利要求1所述的一种玻璃管智能上料系统的上料方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一：智能上管系统输入：通过相机（2）实时采集玻璃管图像，由中央控制器发送脉冲信号触发相机采集图片，图片信号由相机（2）内部系统转化为数字图像输入到中央控制器（7）；
步骤二：对图像进行预处理：数字图像信号由中央控制器（7）中进行算法计算的图像，通过计算机加载的软件算法系统，进行灰度校正、噪声过滤等图像预处理；
步骤三：预处理后的图像进行算法计算：预处理完后，进行外接矩形以及椭圆圆度的特征提取，最后根据特征进行图像搜索找圆，并根据结果进行过滤和筛选，得到机器人需要的玻璃管坐标信息；
步骤四：像素坐标转化机器人坐标：通过9点标定得到图像坐标与机器人坐标之间的转换矩阵，将玻璃管在图像中像素坐标转化为机器人位置坐标，机器人通过该坐标进行运动学逆解，得到关节运动信息；
步骤五：规划路径并控制机械手（5）进行目标玻璃管的抓取，实现玻璃管上料。
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