[发明专利]一种智能扫地机器人的智能检测装置和方法

权利要求书

1.一种智能扫地机器人的智能检测装置，其特征在于，所述智能扫地机器人的待检测缓冲板组件包括缓冲板和多种传感器，所述缓冲板具有沿第一方向延伸的前面板和与所述前面板垂直的两个侧面板，两个侧面板处于所述前面板的同侧；所述传感器包括设置于所述前面板的免碰撞传感器和设置于所述侧面板上的沿边传感器，所述免碰撞传感器用于发射前方检测信号，接收经反射的所述前方检测信号并对应生成反馈信号，所述反馈信号包括第一反馈信号和第二反馈信号；所述沿边传感器包括远端发射器、近端发射器和接收器，所述沿边传感器用于发射远端检测信号和近端检测信号并接收反射的所述远端检测信号和所述近端检测信号并对应生成远端反馈信号和近端反馈信号；

所述智能扫地机器人的智能检测装置包括前障碍物模拟组件、沿边模拟组件和控制器；所述前障碍物模拟组件用于反射所述前方检测信号；所述前障碍物模拟组件包括第一前障碍物模拟组件和第二前障碍物模拟组件，所述第一前障碍物模拟组件和第二前障碍物模拟组件均与所述免碰撞传感器相对设置；所述第二前障碍物模拟组件处于所述第一前障碍物模拟组件和所述免碰撞传感器之间；所述第一前障碍物模拟组件为固定的直立件，所述第二前障碍物模拟组件能够升起或降下，以相对于所述免碰撞传感器遮挡或暴露所述第一前障碍物模拟组件；

所述控制器分别与所述传感器连接，用于控制所述第二前障碍物模拟组件降下，在所述第二前障碍物模拟组件降下的情况下，判断所述免碰撞传感器生成的所述第一反馈信号的值是否大于或等于第一预设值，若是则确定所述免碰撞传感器测试失败并转向对其他所述传感器的测试，否则控制所述第二前障碍物模拟组件升起，并在所述第二前障碍物模拟组件升起的情况下，接收所述免碰撞传感器生成的所述第二反馈信号，进而判断所述第二反馈信号的值是否大于第二预设值，若是则确定所述免碰撞传感器测试成功，否则确定所述免碰撞传感器测试失败，转向对其他所述传感器的测试；

所述沿边模拟组件与所述沿边传感器相对设置，以反射所述远端检测信号和近端检测信号；

所述控制器还用于判断所述远端反馈信号的修正值与所述近端反馈信号的修正值之比是否在第一预设范围内，若是则确定所述沿边传感器判定测试成功并转向对其他所述传感器的测试；否则确定所述沿边传感器测试失败并转向对其他所述传感器的测试。

2.根据权利要求1所述的智能扫地机器人的智能检测装置，其特征在于，所述免碰撞传感器包括设置在拐角处的角免碰撞传感器和处于正前方的多个前免碰撞传感器；

所述第一前障碍物模拟组件包括对应于所述角免碰撞传感器设置的第一角障碍物模拟组件和对应于所述前免碰撞传感器设置的第一面障碍物模拟组件，所述第二前障碍物模拟组件包括对应于所述角免碰撞传感器设置的第二角障碍物模拟组件和对应于所述前免碰撞传感器设置的第二面障碍物模拟组件；

在对所述角免碰撞传感器和所述前免碰撞传感器进行测试时，控制器用于在所述角免碰撞传感器和所述前免碰撞传感器中的一个被判定测试失败或测试成功的情况下，转向对所述角免碰撞传感器和所述前免碰撞传感器中的另一个进行检测。

3.根据权利要求2所述的智能扫地机器人的智能检测装置，其特征在于，所述第一面障碍物模拟组件为对应所述多个前免碰撞传感器的第一直立板，所述第二面障碍物模拟组件包括多个第一升降板，所述多个第一升降板分别与每个前免碰撞传感器一一对应；

在所述第一升降板降下的情况下，所述控制器判断所述前免碰撞传感器生成的所述第一反馈信号的值是否大于或等于第一预设值，若是则确定所述多个前免碰撞传感器测试失败，否则逐一升起所述第一升降板；进而在每个所述第一升降板升起的情况下，判断所述第一升降板所对应的所述前免碰撞传感器生成的所述第二反馈信号的值是否均大于所述第二预设值；若是则判定多个所述前免碰撞传感器测试成功，否则确定所述多个所述前免碰撞传感器测试失败。