[发明专利]一种基于激光SLAM和PLC的AGV的联合控制方法及系统

说明书

本发明适用于控制技术改进领域，提供了一种基于激光SLAM和PLC的AGV的联合控制方法，包括：S1、通过激光SLAM算法获取运动模型并与环境信息匹配构建地图；S2、结合AGV自身姿态信息完成自动自然轮廓导航；S3、激光SLAM计算出的信息数据通过TCP协议将数据发送给PLC；S4、以不同的速度运动并将AGV的实时状态信息显示到可视化界面。剔除磁导航技术导轨的缺点，扩大AGV使用范围，且消除对磁轨的维护维修成本；PLC控制下位机通讯，降低使用学习成本，更加工业化；可视化操作系统，AGV状态信息实时自动更新，在提升现场使用效果的同时，减少管理人员的工作量；实现大范围AGV的统一监控及调度，形成无人智能物流网。

技术领域

本发明属于控制技术改进领域，尤其涉及一种基于激光SLAM和PLC的AGV的联合控制方法及系统。

背景技术

当今发动机工厂及汽车装配过程中，物料的配送遍布于现场各个角落，包括缸体、缸盖、曲轴以及发动机上的附件。目前常用的AGV配送为磁条式AGV，主要通过测量路径上的磁场信号来获取车辆自身相对于目标跟踪路径之间的位置偏差，从而实现车辆的控制及导航。但是磁条易破损；由于地面铺设磁条，整体美观性会下降，且磁条不能连贯性，由于AGV转弯会碾压磁条，部分磁条会截断不铺设。磁条会吸引金属物质，导致AGV设备故障等等，需要其他传感器实现定位站点功能，从而增加维护成本。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于激光SLAM和PLC的AGV的联合控制方法，旨在解决上述的技术问题。

本发明是这样实现的，一种基于激光SLAM和PLC的AGV的联合控制方法，所述基于激光SLAM和PLC的AGV的联合控制方法包括以下步骤：

S1、通过激光SLAM算法获取运动模型并与环境信息匹配构建地图；

S2、结合AGV自身姿态信息完成自动自然轮廓导航；

S3、激光SLAM计算出的信息数据通过TCP协议将数据发送给PLC；

S4、以不同的速度运动并将AGV的实时状态信息显示到可视化界面。

本发明的进一步技术方案是：所述步骤S1中还包括以下步骤：

S11、通过激光雷达获取环境激光数据；

S12、在开源软件里通过激光SLAM算法获取运动模型；

S13、将运动模型与实时扫描的环境信息进行匹配；

S14、通过权重计算和重采样计算构建实时环境地图。

本发明的进一步技术方案是：所述步骤S2中还包括以下步骤：

S21、在构建地图时输出速度信息和轨迹规划。

本发明的进一步技术方案是：所述步骤S4中PLC控制运动系统以不通的速度进行运动。

本发明的进一步技术方案是：所述PLC通过底盘控制器获取底盘上的信息，将获取的底盘信息进行分析后生产里程的实时数据和环境的信息。

本发明的另一目的在于提供一种基于激光SLAM和PLC的AGV的联合控制系统，所述基于激光SLAM和PLC的AGV的联合控制系统包括

地图构建模块，用于通过激光SLAM算法获取运动模型并与环境信息匹配构建地图；

轮廓导航模块，用于结合AGV自身姿态信息完成自动自然轮廓导航；

发送模块，用于激光SLAM计算出的信息数据通过TCP协议将数据发送给PLC；

可视模块，用于以不同的速度运动并将AGV的实时状态信息显示到可视化界面。