[发明专利]一种基于激光SLAM和PLC的AGV的联合控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于激光SLAM和PLC的AGV的联合控制方法，其特征在于，所述基于激光SLAM和PLC的AGV的联合控制方法包括以下步骤：

S1、通过激光SLAM算法获取运动模型并与环境信息匹配构建地图；

S2、结合AGV自身姿态信息完成自动自然轮廓导航；

S3、激光SLAM计算出的信息数据通过TCP协议将数据发送给PLC；

S4、以不同的速度运动并将AGV的实时状态信息显示到可视化界面。

2.根据权利要求1所述的基于激光SLAM和PLC的AGV的联合控制方法，其特征在于，所述步骤S1中还包括以下步骤：

S11、通过激光雷达获取环境激光数据；

S12、在开源软件里通过激光SLAM算法获取运动模型；

S13、将运动模型与实时扫描的环境信息进行匹配；

S14、通过权重计算和重采样计算构建实时环境地图。

3.根据权利要求2所述的基于激光SLAM和PLC的AGV的联合控制方法，其特征在于，所述步骤S2中还包括以下步骤：

S21、在构建地图时输出速度信息和轨迹规划。

4.根据权利要求3所述的基于激光SLAM和PLC的AGV的联合控制方法，其特征在于，所述步骤S4中PLC控制运动系统以不通的速度进行运动。

5.根据权利要求4所述的基于激光SLAM和PLC的AGV的联合控制方法，其特征在于，所述PLC通过底盘控制器获取底盘上的信息，将获取的底盘信息进行分析后生产里程的实时数据和环境的信息。

6.一种基于激光SLAM和PLC的AGV的联合控制系统，其特征在于，所述基于激光SLAM和PLC的AGV的联合控制系统包括

地图构建模块，用于通过激光SLAM算法获取运动模型并与环境信息匹配构建地图；

轮廓导航模块，用于结合AGV自身姿态信息完成自动自然轮廓导航；

发送模块，用于激光SLAM计算出的信息数据通过TCP协议将数据发送给PLC；

可视模块，用于以不同的速度运动并将AGV的实时状态信息显示到可视化界面。

7.根据权利要求6所述的基于激光SLAM和PLC的AGV的联合控制系统，其特征在于，所述地图构建模块中还包括

环境数据获取单元，用于通过激光雷达获取环境激光数据；

获取运动模型单元，用于在开源软件里通过激光SLAM算法获取运动模型；

匹配单元将运动模型与实时扫描的环境信息进行匹配；

地图构建单元，用于通过权重计算和重采样计算构建实时环境地图。

8.根据权利要求7所述的基于激光SLAM和PLC的AGV的联合控制系统，其特征在于，所述轮廓导航模块中还包括

输出单元，用于在构建地图时输出速度信息和轨迹规划。

9.根据权利要求8所述的基于激光SLAM和PLC的AGV的联合控制系统，其特征在于，所述可视模块中PLC控制运动系统以不通的速度进行运动。

10.根据权利要求9所述的基于激光SLAM和PLC的AGV的联合控制系统，其特征在于，所述PLC通过底盘控制器获取底盘上的信息，将获取的底盘信息进行分析后生产里程的实时数据和环境的信息。