[发明专利]一种路侧传感器动态标定方法及介质

说明书

本发明公开了一种路侧传感器动态标定方法，解决了现有算法标定难以自动、连贯高效完成，且无法应用于路测传感器标定的弊端，其技术方案要点是通过对接收到的各传感器原始数据进行时间同步，再分别对各原始数据进行处理，得到标定特征点的坐标，并剔除其中的错误数据，利用有效标定数据对各传感器进行标定，最后保存标定结果，并对标定效果进行验证，本发明的一种路侧传感器动态标定方法，能同时进行多传感器的联合自动标定处理，降低系统性误差，提高标定效率。

技术领域

本发明涉及传感器标定技术，特别涉及一种路侧传感器动态标定方法及介质。

背景技术

针对自动驾驶车辆安装的传感器标定，现有算法需要技术人员手动进行数据的采集与标注，标注过程繁琐，对操作人员技术水平要求较高；且在标定过程中需要选取标定位置，在标定位置采集数据时需要保持标定位的静止状态，进而导致采集数据的不连贯、耗时长；整体上使得标定过程效率低；且现有的算法大多只适用于单一传感器或两种类型的传感器，无法应用于路侧传感器的标定，还有待改进的空间。

发明内容

本发明的目的是提供一种路侧传感器动态标定方法，能同时进行多传感器的自动标定处理，降低系统性误差，提高标定效率。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种路侧传感器动态标定方法，包括有以下步骤：

通过相机、激光雷达、4D毫米波雷达及组合导航获取原始数据，分别为相机图像、激光雷达点云、毫米波雷达点云、组合导航信息；

对各原始数据进行时间同步，使任一时刻的相机图像、激光雷达点云及毫米波雷达点云与组合导航信息对应匹配；

对各原始数据进行解析处理，得到标定特征点的坐标；

剔除误检数据，获得有效标定数据，通过有效标定数据对各传感器进行标定；

保存标定结果，并对标定效果进行验证。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

通过相机、激光雷达、4D毫米波雷达多传感器的数据采集，配合于组合导航进行时间同步，能保证动态标定数据匹配的准确性，采集数据无需标定物保持静止状态，使得数据采集连贯；无需技术人员手动进行数据采集与标注，通过多传感器的同时标定，能降低整体标定系统性误差，进而使得标定更加的精准。

附图说明

图1为本方法的流程示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

根据一个或多个实施例，公开了一种路侧传感器动态标定方法，如图1所述，包括有以下步骤：

S1、接收各传感器采集获取的原始数据，包括有通过相机获取的相机图像数据、通过激光雷达获取的激光雷达点云、通过4D毫米波雷达采集获取的毫米波雷达点云、通过组合导航获取的组合导航信息。

其中，组合导航需安装于标定靶标上，并且与标定靶标固联。相机、激光雷达、4D毫米波雷达对数据的采集，需标定靶标在定位信号根据设定标准判定为良好的情况下，在传感器的视野范围内沿道路匀速直线运动时采集数据。定位信号由组合导航给出，通过组合导航判断定位信息的状态，一般在室外环境、组合导航天线未被遮挡的情况下，定位信号即为良好。

接收数据时，与各传感器之间的通信可采用在线与离线两种传输方式，其中，在线方式通过无线进行数据传输，包括但不限于WiFi、5G等各种方式；离线方式需要预先在同一时段针对同一标定靶标采集各传感器的数据，在运行处理时播放采集到的数据。