[发明专利]一种路侧传感器动态标定方法及介质

权利要求书

1.一种路侧传感器动态标定方法，其特征是，包括有以下步骤：

通过相机、激光雷达、4D毫米波雷达及组合导航获取原始数据，分别为相机图像、激光雷达点云、毫米波雷达点云、组合导航信息；

对各原始数据进行时间同步，使任一时刻的相机图像、激光雷达点云及毫米波雷达点云与组合导航信息对应匹配；

对各原始数据进行解析处理，得到标定特征点的坐标；

剔除误检数据，获得有效标定数据，通过有效标定数据对各传感器进行标定；

保存标定结果，并对标定效果进行验证。

2.根据权利要求1所述的路侧传感器动态标定方法，其特征是，原始数据的获取具体为：标定靶标在组合导航获取的定位信号处于设定状态时，通过相机、激光雷达、4D毫米波雷达在视野范围内沿道路匀速直线运动采集获取数据。

3.根据权利要求2所述的路侧传感器动态标定方法，其特征是：所述组合导航安装于标定靶标上，与标定靶标固联。

4.根据权利要求1所述的路侧传感器动态标定方法，其特征是：与各传感器之间的通信包括有在线传输与离线传输；所述在线传输通过无线进行数据传输；所述离线传输通过预先在同一时段针对同一标定靶标采集各传感器的数据，运行时播放所采集到的数据。

5.根据权利要求4所述的路侧传感器动态标定方法，其特征是，对原始数据的解析处理具体包括有：

相机图像数据，通过图像识别、角点细化完成解析，

激光雷达点云，通过背景剔除、目标识别、目标跟踪、畸变校正、特征提取完成解析；

毫米波雷达点云，通过去噪声、目标识别、目标跟踪、畸变校正、特征提取完成解析；

组合导航信息，通过航迹推算、投影变换及位姿计算进行解析，得到标定靶标上任意一点在任意时刻的空间坐标。

6.根据权利要求1所述的路侧传感器动态标定方法，其特征是，标定具体为：

绝对标定，将激光雷达、相机、毫米波雷达分别与组合导航给出的经纬度坐标进行标定；

相对标定，对激光雷达、相机、毫米波雷达三个传感器之间的任意两种或三种进行标定。

7.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征是，该程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一所述的方法。